8，I2C连接MPU6050

最新推荐文章于 2024-11-02 20:03:35 发布
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41426602/article/details/140053271
版权

1.硬件I2C（32自带的）

MPU6050.c:含IIC配置

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0

void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)//超时退出机制 防卡死
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Timeout --;
		if (Timeout == 0)
		{
			break;
		}
	}
}

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);//生成起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件到来 （主机模式已选择事件）
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);//发送从机地址 方向 发送 自动接收应答
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//等待EV6事件到来 （发送模式已选择事件）
	//无EV8-1事件
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);//等待EV8事件到来（字节正在发送）
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待EV8—2事件到来（字节已经发送）
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);//停
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress) 
{
	uint8_t Data;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);//再次生成起始条件，不会截断前面的数据
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);//改为接收方向
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);//等待EV6事件到来 （接收模式已选择事件）
	//接收多字节则循环以下
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);//提前 置0ACK
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);//设置停止位 不会截断当前字节
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//等待EV7事件到来 
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);//读取DR
	//
	
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);//恢复默认ACK1
	
	return Data;
}

void MPU6050_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;//复用开漏，开漏是设计要求，复用是为了将控制权交给硬件外设
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;//注意硬件引脚必须对应
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;//模式
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; //时钟速度0-100khz 100-400khz
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;//时钟占空比，为快速传输设计
	//快速模式 数据变化需要一定时间翻转波形，要给低电平多分配一点时间
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;//重应答
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;//地址
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);//使能IIC2
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

重要的代码都有注释，没有的都可以查手册，因为是32自带的IIC所以没有分模块而是直接和MPU6050写一起了

MPU6050.Reg.h
 

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

还是决定把头文件也写出来，以免直接复制代码跑不起来

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");
	ID = MPU6050_GetID();
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

OLED上显示加速度和角速度的值

接线：无视电调和LED

现象

2.软件I2C

MPU6050.c:

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS      0xD0

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data){
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress){
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data=MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);
	
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
	
}

void MPU6050_Init(void){
	MyI2C_Init();
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);//电源管理寄存器1
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//电源管理寄存器2
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);//采样率分频
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG	,0x06);//配置寄存器
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG	,0x18);//陀螺仪配置寄存器
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG	,0x18);//加速度配置寄存器
		
	
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
									 int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{
	uint16_t DataH,DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH<<8|DataL);
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH<<8|DataL);
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH<<8|DataL);
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH<<8|DataL);
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH<<8|DataL);
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH<<8|DataL);
	
	//可以采用循环更简便
}

uint8_t MPU6050_GetID(void){
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);

}

这边代码没给出注释还请见谅

MyI2C.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}
uint8_t MyI2C_R_SDA(void){
	uint8_t BitValue;
	BitValue= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

void MyI2C_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

void MyI2C_Start(void){
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void){
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte){
	uint8_t i;
	for(i=0;i<8;i++){
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void){
	uint8_t Byte= 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);
	uint8_t i;
	for(i=0;i<8;i++){
		MyI2C_W_SCL(1);
		if(MyI2C_R_SDA()==1){Byte |=(0x80>> i);}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
	
}

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit){
		MyI2C_W_SDA(AckBit);
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
}

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void){
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit=MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);

	return AckBit;
}

不同的是软件这边引脚可以随便配，我只是懒得改

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MyI2c.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	MyI2C_Init();

//  I2C测试
//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(0xD0); //11010000
//	
//	uint8_t Ack=MyI2C_ReceiveAck();
//	
//	MyI2C_Stop();
//	
//	OLED_ShowNum(1,1,Ack,3); 
	
	
	
	//将MPU6050作为寄存器，未使用功能
//	MPU6050_WriteReg(0x6B,0x00);//解除睡眠模式
//	MPU6050_WriteReg(0x19,0x66);
//	uint8_t ID =  MPU6050_ReadReg(0x19);
//	OLED_ShowHexNum(1,1,ID,2);
	
//最终代码
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");
	ID = MPU6050_GetID();
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);
	OLED_ShowNum(1, 7, ID, 3);
	while (1)
	{
		
		
		//最终代码
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

多了一些测试代码

接线和演示同上演示

hjx00ABT
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Xiao_Xue_Seng的博客
10-28 442
在程序while(1)里喂狗，防止程序跑飞，HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg1);当窗口定时器被初始化启动后，如果在0ms—239ms之间没有进行喂狗操作，那么窗口看门狗将超时复位程序。假设LSI是32KHz,超时时间等于 预分频系数（4）乘重装值（4095），除以LSI频率（32K）采用窗口看门狗（WWDG），有一个死前中断，可以用来作一个报警的功能。STM32有独立看门狗（IWDG）和窗口看门狗(WWDG)。超过512毫秒不喂狗，stm32复位重启。设置PCLK1为140MHz。
STM32 从0开始系统学习4 编写LED驱动
charlie114514191的博客
10-29 1107
编写一个LED驱动可以认为是搞嵌入式的一个Hello, World. 点亮一个LED于笔者看来就算是具备了一个驱动一个GPIO口输出的能力了。看完这篇教程，你应该会编写一个简单的基于HAL库的点亮LED的程序，或者更近一步的完成一个简单的对GPIO输出封装的自己的库。
Diving into the STM32 HAL-----Interrupts
maxiumII的专栏
10-29 962
但是，一段时间后，A 中断再次触发，由于它具有更高的优先级，因此 B 中断被暂停（变为非活动状态），并立即开始执行 A。这将为我们执行所有与中断相关的活动，并且它将调用 HAL_GPIO_EXTI_Callback（） 例程，该例程传递生成 IRQ 的实际 GPIO（请记住，PC12 和 PC13 连接到同一条外线中断线）。中断 A 在时间 t0 触发，由于 CPU 没有为另一个中断提供服务，因此其待处理位被清除，其执行立即开始⁸（中断变为活动状态）。其余的异常和外设中断被禁用，并且必须根据请求启用它们。
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