slam十四讲第六讲《非线性优化》理解

最新推荐文章于 2024-02-15 13:07:45 发布
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分类专栏： 笔记
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以下是个人按照十四讲中第六讲的讲解进行的整理，里面包含自己的拙劣的见解。
总感觉有必要将这部分内容总结总结，也方便大家理解，有不对的地方一定要指出来，共同进步。–by YY

WIT牛逼
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专栏目录
Tsai两步法先利用线性变换方法求解摄像机参数，再以求得的参数作为初始值，考虑畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高标定精度
11-06
Tsai提出的基于RAC约束(Radial Alignment Constraint)的两步法[2]先利用线性变换方法求解摄像机参数，再以求得的参数作为初始值，考虑畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高标定精度。
视觉SLAM14讲 第四章 相机模型 非线性优化
Nature的博客
06-22 645
1.针孔相机模型与图像 2.批量状态估计问题 3.非线性最小二乘法 实践：Ceres和g2o
视觉slam学习笔记以及课后习题《第四讲相机模型和非线性优化》
m0_61238051的博客
10-17 1694
图像去畸变 (2分，约小时) 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但 是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试 如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图 1: 测试图像 图1是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由...
相机标定实践2-参数优化
qq_17386217的博客
07-21 973
相机标定 参数优化 1.生成标定板 2.拍摄标定板照片10~20张 3.识别每张照片中标定板角点 4.获取每张照片中标定板角点的像素坐标uv和世界坐标xy 5.计算每张照片的单应性矩阵Hi 6.构造每张照片的Vi，构建V=[V1;V2;…Vi…] 7.svd分解V，求解B和内参矩阵A和尺度因子s [u, s, v]=svd(V); b=v(:,6); v0=(b(2)*b(4)-b(1)*b(5))/(b(1)*b(3)-b(2)^2); s=b(6)-(b(4)^2+v0*(b(2)*
视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化
GuoBen_的博客
06-21 1223
视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图1 是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC 数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由相机畸变造成的。根据我们在课上的介绍，畸变前后的坐标变换为： xdis
视觉slam十四讲学习笔记（五）非线性优化
最新发布
qq_53589322的博客
02-15 1664
1.理解最小二乘法的含义和处理方式。2.理解等下降策略。3.学习Ceres库和g2o库的基本使用方法。视觉SLAM十四讲ch6_哔哩哔哩_bilibili在视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）中，最大后验估计（Maximum A Posteriori Estimation，MAP）和最大似然估计（Maximum Likelihood Estimation，MLE）是两种常用的参数估计方法。
＜视觉SLAM十四讲＞ ch6 非线性优化
weixin_40440816的博客
05-08 1440
很重要
SLAM 十四讲 课件 slam
04-23
这个课程“SLAM 十四讲”显然涵盖了SLAM的基本理论、方法及其应用。下面，我将根据提供的文件名称，逐一解析SLAM学习中的关键知识点。 **第一讲：SLAM概述与预备知识** 这讲主要介绍了SLAM的基本概念，包括为什么...
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（1）
weixin_61294345的博客
10-22 1168
非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。 1.最小二乘问题引出 首先，将SLAM中的状态估计问题，从概率学的角度分析：已知输入数据u和观测数据z的条件下，求状态x,y的条件概率分布，由贝叶斯法则将条件概率分布表示为“后验概率=似然 * 先验概率”的形式： 此时状态最优估计问题转化为了一个该状态下后验概率最大化（最大后验分布）问题： 要最大化后验概率，也就是要最大化似然和先验概率的乘积，先验概率多数情况...
SLAM十四讲(第二版)所有第三方库库.zip
03-31
《SLAM十四讲》是一本深入介绍SLAM理论与实践的书籍，第二版则包含了更多更新的内容和技术。这个压缩包文件提供了书中所涉及的一些第三方库，这些库在实现SLAM算法时扮演着至关重要的角色。 1. **Ceres Solver**：...
ceres对相机标定做优化测试demo
weixin_39484607的博客
02-23 1290
#include <ceres/ceres.h> #include <chrono> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include <Eigen/SVD> #include <ceres/rotation.h> struct cost_function_define { cost_function_define(Point3d p1, Point2d p2) :_.
Python计算机视觉——照相机标定
weixin_43873802的博客
05-23 1725
照相机标定 针孔照相机模型（有时称为射影照相机模型）是计算机视觉中广泛使用的照相机模型。针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像，在这种模型下，物体的空间坐标和图像坐标之间是线性的关系，因此对相机参数的求解就归结到求解线性方程组上。而相机标定就是确定相机的内部参数和外部参数。 一、针孔照相机模型 针孔相机 坐标转换 畸变现象 畸变矫正 摄像机旋转平移 二、照相机标定 标定参数线性回归 最小二乘求解标定参数 张正友标定算法 相机标定代码实现
SLAM ++ 快速的非线性优化(批处理和增量模式)
格物致知
05-03 2545
Fast Incremental Bundle Adjustment with Covariance Recovery 1. SLAM++ （v2.3） Documentation Online documentation wiki 2. 版本特性 SLAM++ 是增量非线性最小二乘的极简实现，包含在稀疏块矩阵上快速实现线性代数。 它旨在用于 3D 重建或机器人技术。 SLAM++ 2.2 候选版本 4 这是一个维护版本，添加了一些功能，例如强大的成本函数、几何形状和对 AVX 系列指令集的支持以及对
机器视觉中的摄像机定标方法简介（转）
风云爱飞
04-21 1387
在机器视觉的应用中,如基于地图生成的视觉、移动机器人的自定位、视觉伺服等的应用中,从二维图像信息推知三维世界物体的位姿信息是很重要的。                   目前已经出现了一些自定标和免定标的方法,这些方法在比较灵活的同时,尚不成熟,难以获得可靠的结果。通过摄像机的定标重建目标物三维世界目标物体仍然是重要的方法。                     摄像机定标在机器视觉中决定: 
计算机视觉（相机标定）-2.2 径向畸变摄像机标定
qq_40374812的博客
05-06 805
计算机视觉（相机标定）-2.2 径向畸变摄像机标定
VINS（五）非线性优化与在线标定调整
weixin_34320724的博客
06-26 239
首先根据最大后验估计（Maximum a posteriori estimation，MAP）构建非线性优化的目标函数。 初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值，而非线性优化的过程关键在于求解增量方程，并不断迭代到最优点，需要在初值以及后续的迭代点附近线性化（泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛顿梯度下降的增量方程）： 在初值x附近泰勒展开 $f(x+\Delta x) = f(x) +...
相机标定方法综述
xinxiangwangzhi_的博客
07-04 3895
写在前面的话： 参考了国内外一些文献，写了这篇综述，转载请标注出处。 另外关于相机标定的一些基本原理，可以参考计算机视觉中的经典书籍，或者摄影测量学中的书籍。 二者侧重方向不一致：计算机视觉中侧重简捷性，而摄影测量则更侧重精度。因此二者在方法上存在一些差异。另外二者在一些理论表述上也有一定区别。 如果你想快速了解一些基础理论并快速上手，这篇博客的总结也许对你有些直观地帮助：https://...
内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解
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yangdeshun888的博客
05-09 15万+
  有国才有家，支持国产，生活中点滴做起，买手机就买华为，这是我们国家IT界的脊梁！！！  1、 相机参数是三种不同的参数。  相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。 opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx，其中的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx，其是最后面图里的后两个矩阵进行先相乘，得出的，则把它看成整...
视觉slam十四讲ch8 实践
05-25
其中G2O是一个用于非线性优化的库，需要从源码编译安装。 3. 编写代码，实现基于ORB特征和G2O优化的视觉SLAM系统。 4. 运行系统，对KITTI数据集的序列进行处理，得到相机位姿估计和地图重建结果。 5. 对重建的...
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