车辆横向控制---pure pursuit

最新推荐文章于 2024-05-09 00:00:44 发布
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分类专栏： 车辆控制算法 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41455528/article/details/114653225
版权

控制模块的输入输出：

输入：
局部路径、车辆状态、车辆位置

输出
车辆前轮转角（横向）、车辆油门开度，刹车开度（纵向）

pure pursuit 控制核心思想
纯跟踪控制算法是基于车辆运动学模型（将车辆简单描述为两轮自行车模型）的一种算法。

该算法的步骤是：

  1. 找到path（输入的局部路径）上距离车辆后轴（点B）最近的点A
  2. 沿着A往前一段前视距离找到点C
  3. 要控制前轮的转角，使B点经过点C
  4. 当然可以用一直线连接点B、C，也可以用圆弧连接两点，连接的直线或者圆弧就能算出前轮转角
  5. 按照3计算得出的车轮转角，控制车辆沿着直线或者圆弧到达C点
WIT牛逼
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专栏目录
横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法
Rome was not built in a day.
05-15 1万+
横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/48117381 Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 算法简介 单车模型(Bicycle Model)实际上是对阿克曼转向几何的一个简化，使用单车模型需做如下假设： 不考虑车辆在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动； 左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎，以便于
基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法源码+项目说明.zip
09-25
【资源说明】 基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法源码+项目说明.zip 基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法 在参考资料1的基础上修正部分错误，优化代码，演示纯跟踪算法。 ![图片](./imgs/1.png) ## 纯跟踪算法本质 参考人类驾驶员的行为，以车的后轴为基点，通过控制前轮的偏角delta，使车辆沿一条经过预瞄点的**圆弧**行驶，跟踪效果将由ld决定，如何设计ld也是算法的改进方向之一。 预瞄点的引入使得控制更加平顺，普通PID控制跟踪的是离车辆最近的轨迹点，而纯跟踪法跟踪的是预瞄点。 纯跟踪本质是一个**P控制器**，对车辆进行**横向控制**，代码示例中的横向误差如图所示： ![横向误差](./imgs/2.png) 可见横向误差不收敛于0，即横向控制存在静态误差，加入积分控制后，横向误差如图所示： ![横向误差](./imgs/3.png) (加入积分控制，静态误差减小，超调量增大，为减小超调量，可引入微分控制) 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
第3章：车辆横向控制
最新发布
weixin_44063383的博客
05-09 953
自行车模型 + 阿克曼几何 + 纯追踪法 + 斯坦利控制
机器人纯跟踪算法 Base Pure Pursuit
Jameloveworld的博客
05-20 1439
纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，他通过改变角速度指令将机器人当前位置移动到前面的某个路径点，并不断的跟随路径前进。适用于很多机器人运动学模型，包括阿克曼和全向轮。本文简单分析求解运动学之后的纯跟踪算法。如果把机器人当做驴，上图形象的解释了纯跟踪算法的原理，纯跟踪算法需要一直更新“胡萝卜”的位置，让机器人朝着路径的方向前进。
（工程项目线上支持）预瞄跟踪控制算法，单点或多点驾驶员模型，横制，纯跟踪算法
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03-21 219
（工程项目线上支持）预瞄跟踪控制算法，单点或多点驾驶员模型，横制，纯跟踪算法。 carsim和MATLAB Simulink联合仿真。 附建模说明书 YID:1668653258049334
自动驾驶控制算法——纯跟踪算法（Pure Pursuit）
WaiNgai
08-02 8728
把预瞄距离变大，那么纯追踪控制器就会表现得更加“平滑”，更加平滑的结果就是在某些急剧的转角处会存在转向不足的情况。把预瞄距离变小，那么车辆控制会不稳定甚至震荡，为了确保车辆稳定而设置较长的前视距离又会出现车辆在大转角处转向不足的问题。
无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
01-27
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Course1FinalProject _Pure Pursuit.zip
05-18
Coursera self driving car_Part1_Finalproject，可以作为该课程第一部分编程作业的参考，也可以作为python实现Pure Pursuit纯跟踪横向控制算法的参考。 如果对程序运行有疑问可与我联系
第10讲_纯跟踪(Pure Pursuit)法1
08-03
该算法的主要目标是通过控制车辆的前轮转角，使得车辆的后轮能够沿着预设的参考路径进行跟踪。 纯跟踪算法的核心思想是选取车辆后轮中心点到参考路径上的一个预瞄点C的距离为固定值ld。预瞄点是根据车辆当前的位置...
基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法.zip
05-08
基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法 纯跟踪算法本质 参考人类驾驶员的行为，以车的后轴为基点，通过控制前轮的偏角delta，使车辆沿一条经过预瞄点的**圆弧**行驶，跟踪效果将由ld决定，如何设计ld也是算法的...
Stanley法—轨迹跟踪与控制—学习纪录
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10-25 440
综上所述，纯跟踪法和Stanley法在处理曲线路径、对误差的响应和实现复杂度等方面有一定的区别。纯跟踪法（Pure Pursuit）和Stanley法是两种常用的路径跟踪算法，用于实现自动驾驶系统中的车辆路径跟踪。Stanley方法是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数，并且能实现。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制变量。引起的转角，即当前车身方向与参考轨迹最近点的切线方向的夹角；引起的转角，即前轮中心到参考轨迹最近点的横向距离。
智能车辆横向控制研究
03-03
：本文分析了智能车辆横向控制特性，说明了目前一些研究中的不足，并探讨了模糊控制方法．仿真结 果表明，该算法对纵向速度、轮胎侧偏刚度以及载荷等明显影响车辆横向运动特性的三个关键因素具有良好的适应 性能．
基于视觉的智能车辆模糊滑模横向控制
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纯跟踪算法（Pure persuit）
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纯跟踪局部路径规划其器
路径跟踪之Pure Pursuit控制算法
Ronnie_Hu的博客
04-18 1万+
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由R. Wallace在1985年提出，其思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向（称为前视距离）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心可以按照一定的转弯半径????行驶至该预瞄点，然后根据前视距离、转弯半径????、车辆坐标系下预瞄点的朝向角????之间的几何关系来计算前轮转角。 如上图所示，在三角形OAC中，根据正弦定理可得： 根据车辆的运动学方程，有： 所以，前轮转角为： 车辆
基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法
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05-11 884
一、定义及概论 纯跟踪控制算法（Pure Pursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。 该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向ld（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。 二、算法推导 在三角形OAB中，由于车辆后轮中心点A可以按照...
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今天介绍一种基于几何追踪的无人车轨迹跟踪方法——Pure Pursuit（纯跟踪）方法。 1. 阿克曼转向几何模型 在无人车系统（一）：运动学模型及其线性化一文中，里面介绍无人车的运动学模型为阿克曼转向几何模型，并最终可简化为如下图所示的单车模型。 精确描述单车模型中几何关系的核心公式如下： δ=arctan(LR)(1)\delta=arctan(\frac{L}{R}) \tag{1}δ......
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加速K-SVD算法：使用批处理OMP的高效实现
其次，引入了批处理OMP（Batch Orthogonal Matching Pursuit）算法。OMP是一种经典的稀疏编码方法，通过迭代寻找最相关原子来构建信号的稀疏表示。然而，当需要对大量信号进行编码时，常规的OMP算法可能会变得低效。...

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