车载总线技术基础

不同总线的应用领域

1. 动力系统

• HS-CAN(高速CAN)
• TT-CAN(时间触发CAN)
• LIN
• FlexRay

2. 智驾系统

CANFD总线

• 单ECU刷写文件达到兆级
• OTA/智能驾驶/HMI新技术发展
• 安全机制要求

3. 舒适系统

• MS-CAN(中速CAN)
• FT-CAN(低速容错)
• SW-CAN(单线CAN)
• LIN

4. 信息娱乐系统

• IDB-C(硬件与高速CAN相同)
• IDB-1394
• MOST
• D2B
• Ethernet总线

5. 诊断

• CAN

6. 网段互联设备

• 转发器
• 网桥
• 路由器
• 网关

常用的总线协议

OSI七层协议参考模型

CAN总线基础介绍

1. 物理层

1.1 总线电压

1.2 拓扑结构

CAN线长度

终端电阻

• 120欧姆
• 为了防止电阻不匹配引起的信号反射

1.3 CAN线

• 双绞线
• 芯截面积
• 电容
• 屏蔽层接地

2. 基本通信机制

2.1 报文发送

节点发送报文时要检测总线状态

• 只有总线处于空闲，节点才能发送报文
• 在发送过程中进行**“回读”**，判断送出的位与回读的位是否一致

线与机制

• 显性位能够覆盖隐性位
• 通过ID进行仲裁，ID值越小，报文优先级越高
  

2.2 非破坏性仲裁

• 发送低优先级的节点退出仲裁后，在下次总线空闲时自动重发报文

2.3 报文接受过滤

• 如果相关则接收，不相关则过滤
  

2.4 NRZ编码与位填充

NRZ编码

• 确保报文紧凑-相同带宽下信息量更大
• NRZ编码不能保证足够的跳变沿用于同步，带来节点间计时器误差的累计-位填充
  

位填充

• 发送节点发送5个连续的相同极性位后，在位流中自动插入一个极性相反的位-位填充
• 接收节点对相同极性位的数量进行检测，从位流中将填充位去掉-清除填充
  

3. 数据链路层

3.1 数据帧格式

数据帧的两种格式

• 标准帧
  

• 扩展帧
  

帧起始-SOF

• 标识一个数据帧的开始，用于同步
• 固定格式：一个显性位
• 只有在总线空闲期间，节点才能够发送SOF

ID:标识符

• 唯一确定一条报文
  • 表明报文的含义，可以包含报文的源地址和目标地址
  • 确定报文的仲裁优先级，ID数值越小，优先级越高
• 标准帧11位，扩展帧29位

RTR位

• 用于区分数据帧和远程帧
  • 数据帧，RTR=0
  • 远程帧，RTR=1

IDE位

• 用于区分标准帧和扩展帧
  • 标准帧，IDE=0（11位ID）
  • 扩展帧，IDE=1（29位ID）

DLC

• 包含4位，表示数据场包含数据的字节数
  • DLC=0-8
  • DLC=9-15则DLC=8

数据场

• 具有0-8个字节长度，由DLC确定
• 包含CAN数据帧发送的内容

CRC

• 用于进行CRC校验
  

CRC界定符-DEL

• 界定CRC序列
• 固定格式，1个隐性位
• 注：CRC界定符之前进行位填充
  

ACK

• 确定报文被至少一个节点正确接收
  

EOF

• 表示数据帧结束
• 固定格式，7个连续的隐性位

ITM

• 固定格式
• 3个连续的隐性位
• ITM之后进入总线空闲状态，此时节点可以发送报文

3.2 CAN错误检测

错误检测的类型

• CRC检测-CRC错误
  • 接收节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同
• 格式检测-格式错误
  • 固定格式位场（如CRC界定符、ACK界定符、帧结束等）含有一个或更多非法位
• ACK检测-ACK错误
  • 发送节点在ACK位期间未检测到显性位

错误检测

• 发送节点-位错误、格式错误、ACK错误
• 接收节点-填充错误、格式错误、CRC错误
• 检测到错误后，发送错误标志
  • 位错误、填充错误、格式错误或ACK错误产生后，错误标志在下一位发送
  • CRC错误，错误标志在ACK界定符后发送

错误界定

• 接收错误产生时，REC增加；正确接收到数据帧，REC减少
• TEC也是同样
• REC、TEC的数值会引发节点状态改变

节点的状态

• Error Active
  • 正常的进行总线通信
  • 错误产生时，发送主动错误标志
• Error Passive
  • 能够进行总线通信
  • 错误产生时，发送被动错误标志（6个连续隐性位）
  • 限制（连续2次报文发送）
• Bus Off
  • 不能收发任何报文
    

错误帧的格式

• 包括错误标志和错误界定符
• 错误标志
  • 主动错误标志：6个连续显性位
  • 被动错误标志：6个连续隐性位
• 错误界定符
  • 8个连续隐性位
    

错误标志叠加

• 主动错误
  • 错误标志：6个连续显性位
    • 破坏填充规则，诱发其他节点发送错误标志
    • 破坏固定位场（CRC界定符、ACK界定符及EOF）的固定格式，诱发其他节点发送错误标志
  • 0~6个错误标志叠加
  • 错误标志发送后，每个站都送出隐性位，并监视总线，直到检测到隐形位，此后开始发送剩余的7个隐形位
    

错误帧的发送

• 位错误
  

位定时

• Time quantum时间份额
  

  • CAN时钟是CAN控制器的工作时钟
  • CAN时钟的一个周期称为时间份额tQ，它是CAN控制器工作的最小单位时间

• 位时间

  • 一个位时间由若干个tQ组成（8~25）
  • 波特率=1/位时间
    

• 位时间的组成
  

  • 一个位时间分成了4个时间段
  • 为了方便编程，许多CAN模块将传播段和相位缓冲段1合并为一个时间段，即只有3个时间段
  • 采样点时刻读取的电平决定该位是“显性”还是“隐性”