车载CAN总线【精简速学版】

更多的资料在个人博客（www.zyx330.xyz）
CANFD基础

CAN 介绍

CAN： 一种控制器局域网，主要目的为减少汽车线束数量、实现多网络大量数据的高速传输需求。
一般细分为动力 CAN、车身 CAN、组合仪表 CAN、诊断 CAN 等。
CAN网络上可挂载多个节点

CAN物理层

CAN总线特点：

1. 节点广播式通信
2. 短帧结构，有效字节8byte
3. 报文ID越小优先级越高
4. 非破坏性总线仲裁机制
5. CRC校验，满足数据传输可靠性需求
6. 报文仲裁失败或传输错误会启动自动重发机制
7. 节点出现错误时会自动脱离总线，不影响总线工作
8. 通信速率1Mbps（距离最长40m）
9. 通信距离最远10KM（速率5Kbps以下）
10. 协议对节点数量无限制
11. CAN节点成本较低，通信介质采用双绞线

CAN物理层通信原理：

CAN收发器的本质是将控制器传来的逻辑电平转为差分电平
Tx：将逻辑数字信号转换为物理信号
Rx：将物理信号转换为逻辑数字信号
关于差分电平，CAN有两种标准，ISO11898（高速）和ISO11519（低速容错）

CAN编码一般采用NRZ编码，相同带宽下NRZ编码方式比曼彻斯特编码信息量更大。
为了确保不受共模信号干扰，CAN采用双绞线以保证电压差值，使得信号解码正常。

CAN通信流程：

CAN收发器 -> 异步串行通信 -> CAN控制器 -> SPI（同步串行通信）-> MCU
通信正常的必要条件：波特率一致（每秒传输一位的速率一致）
为减少波特率带来的误差，通过信号跳变沿时刻进行同步，将误差累计限制在两个跳变沿。
当总线连续5个相同位时，CAN控制器采用一个填充位插入一个相反位，产生跳变沿，促使波特率同步。

采样点与位时间：

一个位时间=1/波特率。
同步段：用于同步总线上各节点的，硬同步作用域，产生跳变沿
传播段：用于补偿信号的物理延时
相对缓冲段：采样点设置，重同步作用域

硬同步与重同步：

同步规则：

1. 一个位时间只允许一种同步方式
2. 硬同步：发生在同步段（帧起始）
3. 重同步发生在一个帧的其他位场内，跳变沿在同步段外启用重同步、
4. SOF到仲裁场有多个节点同时发送情况下，不进行重同步，仲裁结束后再重同步。

终端电阻：

若电路与传输线的特性阻抗不一致会导致线束终端出现阻抗突变，形成反射现象，造成波形振荡。
为减少通信线路反射，避免电平变化导致数据传输错误，一般在采用120Ω的终端电阻。

CAN数据链路层

数据帧结构

CAN分为标准帧和扩展帧，扩展帧最大的优势是扩展报文ID。


SOF：帧起始，只有在总线空闲的时候，发送节点才会发送SOF且其他接收节点进行同步

仲裁段：标准帧和扩展帧的不同（扩展ID）在此体现

控制段：

数据段：一般占用8个byte，byte0-byte7。 传输方式分为大端模式和小端模式。

CRC：校验段

CRC校验逻辑

CRC校验算法：

ACK：应答段

帧结束：释放总线空闲状态

常见的总线错误类型

CRC错误：CRC计算值比对有误
位填充错误：传输时违反位填充规则
应答错误：ACK未接收到信号
位发送错误：发送节点发送时检测到总线电平与发送电平不一致
格式错误：传输数据帧格式不合法

非破坏性仲裁机制

本质：在仲裁段，通过线与机制（报文ID越小优先级越高）对报文进行优先级排序，仲裁失败的进入只听模式。

线与机制

线与：线路的电平状态为0或者1，且0为显性1为隐形，也就是0电平和1电平进行“线与”操作的话会出现0电平（0 & 1 = 0）
本质：报文ID越小优先级越高。将报文ID转为二进制，由高位到低位，依次线与，线与后的总线电平与发送电平不一致则优先级低，即仲裁失败。