偏微分方程(Partial Differential Equation III)

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偏微分方程(Partial Differential Equation I)
偏微分方程(Partial Differential Equation II)
偏微分方程(Partial Differential Equation III)
偏微分方程(Partial Differential Equation IV)


参考文献:

《数学物理方程》| 季孝达
《数学物理方法》| 吴崇试
《数学物理方法》| 梁昆淼
MOOC北京大学《数学物理方法》| 吴崇试 、高春媛

积分变换法

在积分变换中我们曾用拉普拉斯变换方法求解常微分方程。经过变换,常微分方程变为代数方程,解出代数方程,再进行反演就得常微分方程的解。积分变换在数学物理方程中亦有广泛的应用。

傅里叶变换法

傅里叶变换法常用于求解无界空间(含一维半无界空间)定解问题。本节通过几个例子给出几个重要的解的公式。

Fourier 积分定理:若 f ( x ) f(x) f(x) ( − ∞ , + ∞ ) (-\infty,+\infty) (,+)上满足:
(1) 在任一有限区间上满足狄利克雷(Dirichlet)条件1
(2) 在无限区间 ( − ∞ , + ∞ ) (-∞,+∞) (,+)上绝对可积,即 ∫ − ∞ + ∞ ∣ f ( x ) ∣ d x \displaystyle\int_{-∞}^{+∞}|f(x)| dx +f(x)dx 收敛
那么,对任意 x ∈ ( − ∞ , + ∞ ) x\in(-\infty,+\infty) x(,+)
f ( x ) = 1 2 π ∫ − ∞ + ∞ [ ∫ − ∞ + ∞ f ( τ ) e − i k τ d τ ] e i k x d k (1.1) \displaystyle f(x)=\dfrac{1}{2\pi}\int_{-∞}^{+∞}[\int^{+∞}_{-∞}f(τ)e^{-ik τ}\text{d}τ]e^{ikx}\text{d}k \tag{1.1} f(x)=2π1+[+f(τ)eikτdτ]eikxdk(1.1)
在间断点处,上式左端为 1 2 [ f ( x − ) + f ( x + ) ] \frac{1}{2}[f(x^-)+f(x^+)] 21[f(x)+f(x+)]

Fourier 变换:如果函数 f ( x ) f(x) f(x) 满足Fourier 积分定理,由式 (1.1) 知,令
F ( k ) = ∫ − ∞ + ∞ f ( x ) e − i k x d x (1.2) \displaystyle F(k)=\int^{+∞}_{-∞}f(x)e^{-ikx}\text{d}x \tag{1.2} F(k)=+f(x)eikxdx(1.2)
则有
f ( x ) = 1 2 π ∫ − ∞ + ∞ F ( k ) e i k x d k (1.3) \displaystyle f(x)=\dfrac{1}{2\pi}\int_{-∞}^{+∞}F(k)e^{ik x}\text{d}k \tag{1.3} f(x)=2π1+F(k)eikxdk(1.3)
从上面两式可以看出, f ( x ) f(x) f(x) F ( k ) F(k) F(k) 通过确定的积分运算可以互相转换。 F ( k ) F(k) F(k)称为 f ( x ) f(x) f(x) Fourier 变换(Fourier transform),或象函数(image function),记为 F ( k ) = F [ f ( x ) ] F(k)=\mathcal{F}[f(x)] F(k)=F[f(x)] f ( x ) f(x) f(x)称为 F ( k ) F(k) F(k) Fourier 逆变换(inverse Fourier transform),或象原函数(original image function),记为 f ( x ) = F − 1 [ F ( k ) ] f(x)=\mathcal{F}^{-1}[F(k)] f(x)=F1[F(k)] ;通常称 f ( x ) f(x) f(x) F ( k ) F(k) F(k)构成一个Fourier 变换对(transform pair),记作 f ( x ) ↔ F ( k ) f(x)\lrarr F(k) f(x)F(k)

示例:求函数 f ( x ) = e − b x 2 f(x)=e^{-bx^2} f(x)=ebx2 的傅里叶变换,其中常数 b > 0 b>0 b>0
解:由定义和分部积分得
F ( k ) = ∫ − ∞ + ∞ f ( x ) e − i k x d x = ∫ − ∞ + ∞ e − i k x − b x 2 d x = − 1 i k e − i k x − b x 2 ∣ − ∞ + ∞ − 1 i k ∫ − ∞ + ∞ 2 b x e − i k x − b x 2 d x = 2 b i k F [ x f ( x ) ] = − 2 b k d d k F ( k ) \begin{aligned} F(k)&=\int^{+∞}_{-∞}f(x)e^{-ikx}dx=\int^{+∞}_{-∞}e^{-ikx-bx^2}dx \\ &=-\frac{1}{\mathrm ik}e^{-ikx-bx^2}\Big|_{-∞}^{+∞} -\frac{1}{\mathrm ik}\int^{+∞}_{-∞}2bxe^{-ikx-bx^2}dx \\ &=\frac{2b\mathrm i}{k}\mathcal F[xf(x)] =-\frac{2b}{k}\frac{\mathrm d}{\mathrm dk}F(k) \end{aligned} F(k)=+f(x)eikxdx=+eikxbx2dx=ik1eikxbx2+ik1+2bxeikxbx2dx=k2biF[xf(x)]=k2bdkdF(k)
k = 0 k=0 k=0 可得
F ( 0 ) = ∫ − ∞ + ∞ e − b x 2 d x = π b F(0)=\int^{+∞}_{-∞}e^{-bx^2}dx=\sqrt{\frac{\pi}{b}} F(0)=+ebx2dx=bπ
转化为解常微分方程初值问题
{ F ′ ( k ) + k 2 b F ( k ) = 0 F ( 0 ) = π b \begin{cases} F'(k)+\cfrac{k}{2b}F(k)=0 \\ F(0)=\sqrt{\cfrac{\pi}{b}} \end{cases} F(k)+2bkF(k)=0F(0)=bπ
其解为
F ( k ) = π b exp ⁡ ( − k 2 4 b ) F(k)=\sqrt{\cfrac{\pi}{b}}\exp(-\frac{k^2}{4b}) F(k)=bπ exp(4bk2)

F [ e − b x 2 ] = π b exp ⁡ ( − k 2 4 b ) ( b > 0 ) (1.4) \mathcal F[e^{-bx^2}]=\sqrt{\cfrac{\pi}{b}}\exp(-\frac{k^2}{4b})\quad (b>0)\tag{1.4} F[ebx2]=bπ exp(4bk2)(b>0)(1.4)
特别的,取 b = 1 4 c 2 t b=\cfrac{1}{4c^2t} b=4c2t1 时,有
F [ exp ⁡ ( − x 2 4 c 2 t ) ] = 2 c π t e − c 2 k 2 t (1.5) \mathcal F[\exp(-\frac{x^2}{4c^2t})]=2c\sqrt{\pi t}e^{-c^2k^2t}\tag{1.5} F[exp(4c2tx2)]=2cπt ec2k2t(1.5)
逆变换为
F − 1 [ e − c 2 k 2 t ] = 1 2 c π t exp ⁡ ( − x 2 4 c 2 t ) (1.6) \mathcal F^{-1}[e^{-c^2k^2t}]=\frac{1}{2c\sqrt{\pi t}}\exp(-\frac{x^2}{4c^2t})\tag{1.6} F1[ec2k2t]=2cπt 1exp(4c2tx2)(1.6)
由式 (1.4) 还可以得到
∫ 0 + ∞ e − b x 2 cos ⁡ k x d x = 1 2 π b exp ⁡ ( − k 2 4 b ) (1.7) \int^{+∞}_{0}e^{-bx^2}\cos kx\mathrm dx =\frac{1}{2}\sqrt{\cfrac{\pi}{b}}\exp(-\frac{k^2}{4b})\tag{1.7} 0+ebx2coskxdx=21bπ exp(4bk2)(1.7)
多重傅里叶变换:设 x = ( x 1 , x 2 , ⋯   , x n ) ∈ R n , k = ( k 1 , k 2 , ⋯   , k n ) , d x = d x 1 d x 2 ⋯ d x n \mathbf x=(x_1,x_2,\cdots,x_n)\in\R^n,\mathbf k=(k_1,k_2,\cdots,k_n),\mathrm d\mathbf x=dx_1dx_2\cdots dx_n x=(x1,x2,,xn)Rn,k=(k1,k2,,kn),dx=dx1dx2dxn。若 f ( x ) f(\mathbf x) f(x) R n \R^n Rn 上连续,分片光滑且连续可积,令
F ( k ) = ∫ R n f ( x ) e − i k ⋅ x d x (1.8) F(\mathbf k)=\int_{\R^n}f(\mathbf x)e^{-\mathrm i\mathbf{k\cdot x}}d\mathbf x\tag{1.8} F(k)=Rnf(x)eikxdx(1.8)
则有
f ( x ) = 1 ( 2 π ) n ∫ R n F ( k ) e i k ⋅ x d k (1.9) f(\mathbf x)=\frac{1}{(2\pi)^n}\int_{\R^n}F(\mathbf k)e^{\mathrm i\mathbf{k\cdot x}}d\mathbf k\tag{1.9} f(x)=(2π)n1RnF(k)eikxdk(1.9)
其中 F ( k ) F(\mathbf k) F(k) 称为 f ( x ) f(\mathbf x) f(x)多重傅里叶变换,记为 F ( k ) = F [ f ( x ) ] F(\mathbf k)=\mathcal{F}[f(\mathbf x)] F(k)=F[f(x)] f ( x ) f(\mathbf x) f(x) 称为 F ( k ) F(\mathbf k) F(k)多重傅里叶逆变换,记为 f ( x ) = F − 1 [ F ( k ) ] f(\mathbf x)=\mathcal{F}^{-1}[F(\mathbf k)] f(x)=F1[F(k)]

求无限长弦的初值问题
{ u t t − a 2 u x x = 0 u ∣ t = 0 = ϕ ( x ) , ∂ u ∂ t ∣ t = 0 = ψ ( x ) \begin{cases} u_{tt}-a^2u_{xx}=0 \\ u|_{t=0}=\phi(x),\cfrac{∂u}{∂t}|_{t=0}=\psi(x) \end{cases} utta2uxx=0ut=0=ϕ(x),tut=0=ψ(x)
其中 ϕ ( x ) , ψ ( x ) \phi(x),\psi(x) ϕ(x),ψ(x) 分别表示初始位移和初始速度。
解:应用傅里叶变换,即方程及初始条件两边同乘以 e − i k x e^{-\mathrm ikx} eikx ,并对空间变量 x x x 进行积分(时间变量 t t t 视作参数)。
U ( k , t ) = F [ u ( x , t ) ] = ∫ − ∞ + ∞ u ( x , t ) e − i k x d x U(k,t)=\mathcal{F}[u(x,t)]\displaystyle=\int^{+∞}_{-∞}u(x,t)e^{-\mathrm ikx}dx U(k,t)=F[u(x,t)]=+u(x,t)eikxdx ,运用用含参变量的积分及傅里叶变换的微分性质

则定解问题变为关于 t t t 的常微分方程及初值条件
{ U ′ ′ + k 2 a 2 U = 0 U ( 0 ) = Φ ( k ) , U ′ ( 0 ) = Ψ ( k ) \begin{cases} U''+k^2a^2U=0 \\ U(0)=\Phi(k),U'(0)=\Psi(k) \end{cases} {U+k2a2U=0U(0)=Φ(k),U(0)=Ψ(k)
其中 Φ ( k ) = F [ ϕ ( x ) ] , Ψ ( k ) = F [ ψ ( x ) ] \Phi(k)=\mathcal{F}[\phi(x)],\quad\Psi(k)=\mathcal{F}[\psi(x)] Φ(k)=F[ϕ(x)],Ψ(k)=F[ψ(x)] 分别是 ϕ ( x ) , ψ ( x ) \phi(x),\psi(x) ϕ(x),ψ(x) 关于 x x x 的傅里叶变换。其解为
U ( k , t ) = Φ ( k ) cos ⁡ k a t + 1 k a Ψ ( k ) sin ⁡ k a t U(k,t)=\Phi(k)\cos kat+\cfrac{1}{ka}\Psi(k)\sin kat U(k,t)=Φ(k)coskat+ka1Ψ(k)sinkat

最后,对 U ( k , t ) U(k,t) U(k,t) 做傅里叶逆变换,用延迟性质和积分性质,结果是
u ( x , t ) = 1 2 [ ϕ ( x + a t ) + ϕ ( x − a t ) ] + 1 2 a ∫ x − a t x + a t ψ ( ξ ) d ξ u(x,t)=\frac{1}{2}[\phi(x+at)+\phi(x-at)]+\frac{1}{2a}\int_{x-at}^{x+at}\psi(ξ)dξ u(x,t)=21[ϕ(x+at)+ϕ(xat)]+2a1xatx+atψ(ξ)dξ
这个公式正是达朗贝尔(d’Alembert)公式。

求无限长杆的有源热传导问题
{ u t − a 2 u x x = f ( x , t ) u ∣ t = 0 = ϕ ( x ) \begin{cases} u_{t}-a^2u_{xx}=f(x,t) \\ u|_{t=0}=\phi(x) \end{cases} {uta2uxx=f(x,t)ut=0=ϕ(x)
解:做傅里叶变换,定解问题变为
{ U ′ + k 2 a 2 U = F ( k , t ) U ( 0 ) = Φ ( k ) \begin{cases} U'+k^2a^2U=F(k,t) \\ U(0)=\Phi(k) \end{cases} {U+k2a2U=F(k,t)U(0)=Φ(k)
其中 U ( k , t ) = F [ u ( x , t ) ] , F ( k , t ) = F [ f ( x , t ) ] , Φ ( k ) = F [ ϕ ( x ) ] U(k,t)=\mathcal{F}[u(x,t)],\quad F(k,t)=\mathcal{F}[f(x,t)],\quad\Phi(k)=\mathcal{F}[\phi(x)] U(k,t)=F[u(x,t)],F(k,t)=F[f(x,t)],Φ(k)=F[ϕ(x)] 分别是 u ( x , t ) , f ( x , t ) , ϕ ( x ) u(x,t),f(x,t),\phi(x) u(x,t),f(x,t),ϕ(x) 关于 x x x 的傅里叶变换。这个常微分方程初值问题的解为
U ( k , t ) = Φ ( k ) e − k 2 a 2 t + ∫ 0 t F ( k , τ ) e − k 2 a 2 ( t − τ ) d τ U(k,t)=\Phi(k)e^{-k^2a^2t}+\int_0^tF(k,\tau)e^{-k^2a^2(t-\tau)}d\tau U(k,t)=Φ(k)ek2a2t+0tF(k,τ)ek2a2(tτ)dτ

最后,对 U ( k , t ) U(k,t) U(k,t) 做傅里叶逆变换,用卷积定理,结果是
u ( x , t ) = ∫ − ∞ + ∞ ϕ ( ξ ) 1 2 a π t exp ⁡ [ − ( x − ξ ) 2 4 a 2 t ] d ξ + ∫ 0 t ∫ − ∞ + ∞ f ( ξ , τ ) 2 a π ( t − τ ) exp ⁡ [ − ( x − ξ ) 2 4 a 2 ( t − τ ) ] d ξ d τ u(x,t)=\int_{-\infty}^{+\infty}\phi(\xi) \frac{1}{2a\sqrt{\pi t}}\exp[-\frac{(x-\xi)^2}{4a^2t}]d\xi +\int_0^t\int_{-\infty}^{+\infty}\frac{f(\xi,\tau)}{2a\sqrt{\pi (t-\tau)}} \exp[-\frac{(x-\xi)^2}{4a^2(t-\tau)}]d\xi d\tau u(x,t)=+ϕ(ξ)2aπt 1exp[4a2t(xξ)2]dξ+0t+2aπ(tτ) f(ξ,τ)exp[4a2(tτ)(xξ)2]dξdτ

傅里叶正弦变换或余弦变换:如果 f ( x ) f(x) f(x) 定义在半无界区间 [ 0 , + ∞ ) [0,+\infty) [0,+) 上,满足狄利克雷(Dirichlet)条件1且绝对可积,则有傅里叶正弦变换
F ( k ) = ∫ 0 + ∞ f ( x ) sin ⁡ k x d x f ( x ) = 1 2 π ∫ 0 + ∞ F ( k ) sin ⁡ k x d k F(k)=\int^{+∞}_{0}f(x)\sin kx\text{d}x \\f(x)=\dfrac{1}{2\pi}\int_{0}^{+∞}F(k)\sin kx\text{d}k F(k)=0+f(x)sinkxdxf(x)=2π10+F(k)sinkxdk
或余弦变换
G ( k ) = ∫ 0 + ∞ g ( x ) cos ⁡ k x d x g ( x ) = 1 2 π ∫ 0 + ∞ G ( k ) cos ⁡ k x d k G(k)=\int^{+∞}_{0}g(x)\cos kx\text{d}x \\ g(x)=\dfrac{1}{2\pi}\int_{0}^{+∞}G(k)\cos kx\text{d}k G(k)=0+g(x)coskxdxg(x)=2π10+G(k)coskxdk
对于半无界空间,存在自然边界条件
lim ⁡ x → ∞ f ( x ) = 0 , lim ⁡ x → ∞ f ′ ( x ) = 0 \lim\limits_{x\to\infty}f(x)=0,\quad \lim\limits_{x\to\infty}f'(x)=0 xlimf(x)=0,xlimf(x)=0
可以采用正弦变换或余弦变换,对于正弦变换
导数的正弦变换为
∫ 0 + ∞ f ′ ( x ) sin ⁡ k x d x = f ( x ) sin ⁡ k x ∣ 0 + ∞ − k ∫ 0 + ∞ f ( x ) cos ⁡ k x d x = − k ∫ 0 + ∞ f ( x ) cos ⁡ k x d x \begin{aligned} & \int^{+∞}_{0}f'(x)\sin kx\text{d}x \\ =& f(x)\sin kx\Big|_0^{+∞}-k\int^{+∞}_{0}f(x)\cos kx\text{d}x \\ =& -k\int^{+∞}_{0}f(x)\cos kx\text{d}x \end{aligned} ==0+f(x)sinkxdxf(x)sinkx0+k0+f(x)coskxdxk0+f(x)coskxdx
二阶导正弦变换为
∫ 0 + ∞ f ′ ′ ( x ) sin ⁡ k x d x = − k ∫ 0 + ∞ f ′ ( x ) cos ⁡ k x d x = − k [ f ( x ) cos ⁡ k x ∣ 0 + ∞ + k ∫ 0 + ∞ f ( x ) sin ⁡ k x d x ] = k f ( 0 ) − k 2 F ( k ) \begin{aligned} & \int^{+∞}_{0}f''(x)\sin kx\text{d}x \\ =& -k\int^{+∞}_{0}f'(x)\cos kx\text{d}x \\ =& -k[f(x)\cos kx\Big|_0^{+∞}+k\int^{+∞}_{0}f(x)\sin kx\text{d}x] \\ =& kf(0)-k^2F(k) \end{aligned} ===0+f(x)sinkxdxk0+f(x)coskxdxk[f(x)coskx0++k0+f(x)sinkxdx]kf(0)k2F(k)

由此可见,对于二阶偏微分方程的定解问题,只有在半无界空间的 x = 0 x=0 x=0 端给出第一类边界条件时,才可以采用正弦变换。

同样对于余弦变换,也有
∫ 0 + ∞ g ′ ( x ) cos ⁡ k x d x = − g ( 0 ) + k ∫ 0 + ∞ g ( x ) sin ⁡ k x d x ∫ 0 + ∞ g ′ ′ ( x ) cos ⁡ k x d x = − g ′ ( 0 ) − k 2 G ( k ) \int^{+∞}_{0}g'(x)\cos kx\text{d}x=-g(0)+k\int^{+∞}_{0}g(x)\sin kx\text{d}x \\ \int^{+∞}_{0}g''(x)\cos kx\text{d}x=-g'(0)-k^2G(k) 0+g(x)coskxdx=g(0)+k0+g(x)sinkxdx0+g(x)coskxdx=g(0)k2G(k)
由此可见,对于二阶偏微分方程的定解问题,只有在半无界空间的 x = 0 x=0 x=0 端给出第二类边界条件时,才可以采用余弦变换。

求半无界杆的热传导问题
{ u t − a 2 u x x = 0 ( x > 0 ) u ∣ t = 0 = 0 u ∣ x = 0 = u 0 \begin{cases} u_{t}-a^2u_{xx}=0 &(x>0)\\ u|_{t=0}=0 \\ u|_{x=0}=u_0 \end{cases} uta2uxx=0ut=0=0ux=0=u0(x>0)
解:采用傅里叶正弦变换,定解问题变为
{ U ′ + k 2 a 2 U = k a 2 u 0 U ( 0 ) = 0 \begin{cases} U'+k^2a^2U=ka^2u_0 \\ U(0)=0 \end{cases} {U+k2a2U=ka2u0U(0)=0
其中 U ( k , t ) U(k,t) U(k,t) u ( x , t ) u(x,t) u(x,t) 关于 x x x 的傅里叶正弦变换。这个常微分方程初值问题的解为
U ( k , t ) = u 0 k ( 1 − e − k 2 a 2 t ) U(k,t)=\frac{u_0}{k}(1-e^{-k^2a^2t}) U(k,t)=ku0(1ek2a2t)

最后,对 U ( k , t ) U(k,t) U(k,t) 做傅里叶逆变换,结果是
u ( x , t ) = 2 u 0 π ∫ 0 + ∞ 1 k ( 1 − e − k 2 a 2 t ) sin ⁡ k x d k u(x,t)=\frac{2u_0}{\pi}\int_0^{+\infty}\frac{1}{k}(1-e^{-k^2a^2t})\sin kxdk u(x,t)=π2u00+k1(1ek2a2t)sinkxdk
通常记误差函数 (error function)
e r f ( x ) = 2 π ∫ 0 x e − s 2 d s \mathrm{erf}(x)=\frac{2}{\sqrt{\pi}}\int_0^xe^{-s^2}ds erf(x)=π 20xes2ds
余误差函数 (error function complement)
e r f c ( x ) = 1 − e r f ( x ) = 2 π ∫ x ∞ e − s 2 d s \mathrm{erfc}(x)=1-\mathrm{erf}(x)=\frac{2}{\sqrt{\pi}}\int_x^{\infty}e^{-s^2}ds erfc(x)=1erf(x)=π 2xes2ds
u ( x , t ) u(x,t) u(x,t) 可进一步变换为2
u ( x , t ) = 2 u 0 π [ π 2 − π 2 e r f ( x 2 a t ) ] = u 0 e r f c ( x 2 a t ) u(x,t)=\frac{2u_0}{\pi}[\frac{\pi}{2}-\frac{\pi}{2}\mathrm{erf}(\frac{x}{2a\sqrt{t}})] =u_0\mathrm{erfc}(\frac{x}{2a\sqrt{t}}) u(x,t)=π2u0[2π2πerf(2at x)]=u0erfc(2at x)

求三维无界空间中的波动问题
{ u t t − a 2 Δ u = 0 u ∣ t = 0 = ϕ ( x , y , z ) , ∂ u ∂ t ∣ t = 0 = ψ ( x , y , z ) \begin{cases} u_{tt}-a^2Δu=0 \\ u|_{t=0}=\phi(x,y,z),\cfrac{∂u}{∂t}|_{t=0}=\psi(x,y,z) \end{cases} utta2Δu=0ut=0=ϕ(x,y,z),tut=0=ψ(x,y,z)
解:作三重傅里叶变换,记 r = ( x , y , z ) , k = ( k 1 , k 2 , k 3 ) \mathbf r=(x,y,z),\mathbf k=(k_1,k_2,k_3) r=(x,y,z),k=(k1,k2,k3),定解问题变为
{ U ′ ′ + k 2 a 2 U = 0 U ( 0 ) = Φ ( k ) , U ′ ( 0 ) = Ψ ( k ) \begin{cases} U''+\mathbf k^2a^2U=0 \\ U(0)=\Phi(\mathbf k),\quad U'(0)=\Psi(\mathbf k) \end{cases} {U+k2a2U=0U(0)=Φ(k),U(0)=Ψ(k)
其中 U ( k , t ) , Φ ( k ) , Ψ ( k ) U(\mathbf k,t),\Phi(\mathbf k),\Psi(\mathbf k) U(k,t),Φ(k),Ψ(k) 分别是 u ( r , t ) , ϕ ( r ) , ψ ( r ) u(\mathbf r,t),\phi(\mathbf r),\psi(\mathbf r) u(r,t),ϕ(r),ψ(r) 关于 r \mathbf r r 的三维傅里叶变换。这个常微分方程初值问题的解为
U ( k , t ) = Φ ( k ) cos ⁡ k a t + Ψ ( k ) sin ⁡ k a t k a U(\mathbf k,t)=\Phi(\mathbf k)\cos kat+\Psi(\mathbf k)\frac{\sin kat}{ka} U(k,t)=Φ(k)coskat+Ψ(k)kasinkat

其中 k = ∣ k ∣ = k 1 2 + k 2 2 + k 3 2 k=|\mathbf k|=\sqrt{k_1^2+k_2^2+k_3^2} k=k=k12+k22+k32 ,再进行傅里叶逆变换
u ( r , t ) = 1 ( 2 π ) 3 ∭ − ∞ + ∞ [ Φ ( k ) cos ⁡ k a t + Ψ ( k ) sin ⁡ k a t k a ] e i k ⋅ r d k = 1 4 π a ∂ ∂ t ∬ S a t r ϕ ( r ) a t d S + 1 4 π a ∂ ∂ t ∬ S a t r ψ ( r ) a t d S \begin{aligned} u(\mathbf r,t)&=\frac{1}{(2\pi)^3}\iiint\limits_{-\infty}^{+\infty} [\Phi(\mathbf k)\cos kat+\Psi(\mathbf k)\frac{\sin kat}{ka}] e^{\mathrm i\mathbf{k\cdot r}}d\mathbf k \\ &=\frac{1}{4\pi a}\frac{∂}{∂t}\iint\limits_{S_{at}^{\mathbf r}}\frac{\phi(\mathbf r)}{at}dS +\frac{1}{4\pi a}\frac{∂}{∂t}\iint\limits_{S_{at}^{\mathbf r}}\frac{\psi(\mathbf r)}{at}dS \end{aligned} u(r,t)=(2π)31+[Φ(k)coskat+Ψ(k)kasinkat]eikrdk=4πa1tSatratϕ(r)dS+4πa1tSatratψ(r)dS
上式称为泊松公式。式中 S a t r S_{at}^{\mathbf r} Satr 表示以 r \mathbf r r 为圆心,以 a t at at 为半径的球面, d S dS dS 表示 S a t r S_{at}^{\mathbf r} Satr 的面积元。

拉普拉斯变换法

拉普拉斯变换法适合求解初值问题,不管方程和边界条件是否为齐次的。

Laplace变换:设函数 f ( t ) f(t) f(t) t ⩾ 0 t\geqslant 0 t0 时有定义,且积分 ∫ 0 + ∞ f ( t ) e − s t d t \displaystyle\int_{0}^{+∞}f(t)e^{-st}dt 0+f(t)estdt 收敛,则此积分所确定的函数
F ( s ) = ∫ 0 + ∞ f ( t ) e − s t d t (2.1) \displaystyle F(s)=\int^{+\infty}_{0}f(t)e^{-st}\text{d}t\tag{2.1} F(s)=0+f(t)estdt(2.1)
称为函数 f ( t ) f(t) f(t)Laplace 变换,记为 F ( s ) = L [ f ( t ) ] F(s)=\mathcal L[f(t)] F(s)=L[f(t)],函数 F ( s ) F(s) F(s) 也可称为 f ( t ) f(t) f(t)的象函数。
Laplace逆变换:令 s = β + i ω s=β+iω s=β+iω ,则有
f ( t ) = 1 2 π i ∫ β − i ω β + i ω F ( s ) e s t d s ( t > 0 ) \displaystyle f(t)=\dfrac{1}{2\pi i}\int_{β-iω}^{β+iω}F(s)e^{st}\text{d}s \quad(t>0) f(t)=2πi1βiωβ+iωF(s)estds(t>0)
称为 Laplace 逆变换,记为 f ( t ) = L − 1 [ F ( s ) ] f(t)=\mathcal L^{-1}[F(s)] f(t)=L1[F(s)] 。在Laplace 变换中,只要求 f ( t ) f(t) f(t) [ 0 , + ∞ ) [0,+∞) [0,+) 内有定义即可。为了研究方便,以后总假定在 ( − ∞ , 0 ) (−∞,0) (,0) 内, f ( t ) ≡ 0 f(t)≡0 f(t)0
还可用留数就算拉普拉斯逆变换:设在复平面内只有有限个孤立奇点 s 1 , s 2 , ⋯   , s n s_1,s_2,\cdots,s_n s1,s2,,sn ,实数 β β β使这些奇点全在半平面 Re ( s ) < β \text{Re}(s)<β Re(s)<β 内,且 lim ⁡ s → ∞ F ( s ) = 0 \lim\limits_{s\to∞}F(s)=0 slimF(s)=0 ,则有
f ( t ) = ∑ k = 1 n Res [ F ( s ) e s t , s k ] ( t > 0 ) \displaystyle f(t)=\sum_{k=1}^n\text{Res}[F(s)e^{st},s_k]\quad(t>0) f(t)=k=1nRes[F(s)est,sk](t>0)

求半无界杆的热传导问题
{ u t − a 2 u x x = 0 ( x > 0 ) u ∣ t = 0 = 0 ( x > 0 ) u ∣ x = 0 = u 0 \begin{cases} u_{t}-a^2u_{xx}=0 &(x>0)\\ u|_{t=0}=0 &(x>0)\\ u|_{x=0}=u_0 \end{cases} uta2uxx=0ut=0=0ux=0=u0(x>0)(x>0)
解:对方程和边界条件关于 t t t 进行拉普拉斯变换,采用微分性质,变换结果为
{ s U − a 2 U ′ ′ = 0 U ( 0 ) = 1 s u 0 \begin{cases} sU-a^2U''=0 \\ U(0)=\cfrac{1}{s}u_0 \end{cases} sUa2U=0U(0)=s1u0
其中 U ( s , x ) U(s,x) U(s,x) u ( x , t ) u(x,t) u(x,t) 关于 t t t 的傅里叶正弦变换。这个常微分方程通解为
U ( s , x ) = A exp ⁡ ( − s x a ) + B exp ⁡ ( s x a ) U(s,x)=A\exp(-\frac{\sqrt{sx}}{a})+B\exp(\frac{\sqrt{sx}}{a}) U(s,x)=Aexp(asx )+Bexp(asx )
考虑到自然边界条件 lim ⁡ x → ∞ U \lim\limits_{x\to\infty}U xlimU应为有限值,带入初值条件可求得
U ( s , x ) = 1 s u 0 exp ⁡ ( − s x a ) U(s,x)=\cfrac{1}{s}u_0\exp(-\frac{\sqrt{sx}}{a}) U(s,x)=s1u0exp(asx )
最后,对 U ( s , x ) U(s,x) U(s,x) 进行拉普拉斯逆变换[^L1]
u ( x , t ) = u 0 e r f c ( x 2 a t ) u(x,t)=u_0\mathrm{erfc}(\frac{x}{2a\sqrt{t}}) u(x,t)=u0erfc(2at x)

求长 l l l 均匀细杆的热传导问题
{ u t − a 2 u x x = 0 ( 0 < x < l ) u ∣ t = 0 = 0 ( 0 < x < l ) u ∣ x = 0 = u 0 , ∂ u ∂ x ∣ x = l = 0 \begin{cases} u_{t}-a^2u_{xx}=0 &(0<x<l)\\ u|_{t=0}=0 &(0<x<l) \\ u|_{x=0}=u_0, \quad \cfrac{∂u}{∂x}|_{x=l}=0 \end{cases} uta2uxx=0ut=0=0ux=0=u0,xux=l=0(0<x<l)(0<x<l)
解:对方程和边界条件关于 t t t 进行拉普拉斯变换,采用微分性质,变换结果为
{ s U − a 2 U ′ ′ = 0 U ( 0 ) = 1 s u 0 , U ′ ( l ) = 0 \begin{cases} sU-a^2U''=0 \\ U(0)=\cfrac{1}{s}u_0,\quad U'(l)=0 \end{cases} sUa2U=0U(0)=s1u0,U(l)=0
其中 U ( s , x ) U(s,x) U(s,x) u ( x , t ) u(x,t) u(x,t) 关于 t t t 的傅里叶正弦变换。这个二阶常微分方程的解为
U ( s , x ) = 1 s u 0 cosh ⁡ ( l − x ) s a cosh ⁡ l s a U(s,x)=\cfrac{1}{s}u_0\cfrac{\cosh\frac{(l-x)\sqrt{s}}{a}}{\cosh\frac{l\sqrt{s}}{a}} U(s,x)=s1u0coshals cosha(lx)s
最后,利用留数定理对 U ( s , x ) U(s,x) U(s,x) 进行拉普拉斯逆变换
u ( x , t ) = u 0 − π u 0 4 ∑ n = 0 ∞ 1 2 n + 1 sin ⁡ ( 2 n + 1 2 l π x ) exp ⁡ [ − ( 2 n + 1 2 l π ) 2 a 2 t ] u(x,t)=u_0-\cfrac{\pi u_0}{4}\sum_{n=0}^{\infty}\cfrac{1}{2n+1} \sin\left(\cfrac{2n+1}{2l}\pi x\right) \exp\left[-\left(\cfrac{2n+1}{2l}\pi\right)^2a^2t\right] u(x,t)=u04πu0n=02n+11sin(2l2n+1πx)exp(2l2n+1π)2a2t

基本解和格林函数

格林函数,又称点源影响函数,代表一个点源在一定的边界条件和(或)初始条件下所产生的场。均匀分布的函数可看做点源的叠加,该想法来源于静电场叠加原理。实际上,这种做法只不过是利用了偏微分方程的积分叠加原理。

泊松方程的基本解

引例:先举一个静电场的例子,设无界空间中电荷密度为 ρ ( r ) \rho(\mathbf r) ρ(r) ,这样在坐标 r 0 = ( x 0 , y 0 , z 0 ) \mathbf r_0=(x_0,y_0,z_0) r0=(x0,y0,z0) 的体积元 d V 0 dV_0 dV0 内的电荷量为 ρ ( r 0 ) d V 0 \rho(\mathbf r_0)dV_0 ρ(r0)dV0 ,它在空间点 r = ( x , y , z ) \mathbf r=(x,y,z) r=(x,y,z) 产生的电势为
1 4 π ε 0 ρ ( r 0 ) ∣ r − r 0 ∣ \cfrac{1}{4πε_0}\cfrac{\rho(\mathbf r_0)}{|\mathbf{r-r_0}|} 4πε01rr0ρ(r0)
根据电势叠加原理,可叠加求得任意密度分布引起的总电势分布
φ ( r ) = 1 4 π ε 0 ∭ ρ ( r 0 ) ∣ r − r 0 ∣ d V 0 φ(\mathbf r)=\cfrac{1}{4πε_0}\iiint\cfrac{\rho(\mathbf r_0)}{|\mathbf{r-r_0}|}dV_0 φ(r)=4πε01rr0ρ(r0)dV0
泊松方程的基本解:对于无界空间的泊松方程
Δ u = f ( r ) (1.1) Δu=f(\mathbf r)\tag{1.1} Δu=f(r)(1.1)
在物理上可看做电荷密度分布 − ε 0 f ( r ) -ε_0f(\mathbf r) ε0f(r) 在无界空间的电势方程。为了研究点源产生的场, δ δ δ 函数恰是一个表示点源密度的函数,由 δ δ δ 函数的性质知
∭ f ( r 0 ) δ ( r − r 0 ) d V 0 = f ( r ) \iiint f(\mathbf r_0)δ(\mathbf{r-r_0})\mathrm dV_0=f(\mathbf r) f(r0)δ(rr0)dV0=f(r)
这说明一般源 f ( r ) f(\mathbf r) f(r) 可看成 r 0 \mathbf r_0 r0 点的点源 f ( r 0 ) δ ( r − r 0 ) f(\mathbf r_0)δ(\mathbf{r-r_0}) f(r0)δ(rr0) 的积分叠加,由第一章积分叠加原理知道,只需求出方程
Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) (1.2) ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0})\tag{1.2} ΔG(r,r0)=δ(rr0)(1.2)
的解 G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r}_0) G(r,r0) ,便可得无界空间泊松方程的解
u ( r ) = ∭ G ( r , r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 (1.3) u(\mathbf r)=\iiint G(\mathbf{r,r}_0)f(\mathbf r_0)\mathrm dV_0\tag{1.3} u(r)=G(r,r0)f(r0)dV0(1.3)
其中 G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r}_0) G(r,r0) 称为格林函数,又称点源影响函数
由于是在无界空间,不妨先做平移变换,求方程(拉普拉斯算符平移不变性)
Δ U ( r ) = δ ( r ) (1.4) ΔU(\mathbf{r})=δ(\mathbf{r})\tag{1.4} ΔU(r)=δ(r)(1.4)
的解 U ( r ) U(\mathbf r) U(r),称为基本解,代表置于原点的点源引起的场。则
G ( r , r 0 ) = U ( r − r 0 ) (1.5) G(\mathbf{r,r_0})=U(\mathbf{r-r_0})\tag{1.5} G(r,r0)=U(rr0)(1.5)
进而有
u ( r ) = ∭ U ( r − r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 = U ( r ) ∗ f ( r ) (1.6) u(\mathbf r) =\iiint U(\mathbf{r-r_0})f(\mathbf r_0)\mathrm dV_0 =U(\mathbf{r})*f(\mathbf r)\tag{1.6} u(r)=U(rr0)f(r0)dV0=U(r)f(r)(1.6)
基本解的求法:在物理上, 基本解 U ( r ) U(\mathbf r) U(r) 描述了位于原点电荷量为 − ε 0 -ε_0 ε0 的电荷在无界空间 r \mathbf r r 处的电势。这里基本解没有定解条件限制,因此不是惟一的,通常根据问题的物理意义和数学的需要选定其中一个。
下面介绍数学上的一种求解方法。将方程用球坐标表示,当 r ≠ 0 r\neq0 r=0 时,由于函数关于 r r r 对称,所以方程化为
1 r 2 d d r ( r 2 d U d r ) = 0 \cfrac{1}{r^2}\cfrac{d}{dr}(r^2\cfrac{dU}{dr})=0 r21drd(r2drdU)=0
其解为
U = − c 1 r + c 2 U=-\cfrac{c_1}{r}+c_2 U=rc1+c2
一般令无穷远处 U = 0 U=0 U=0,则 c 2 = 0 c_2=0 c2=0 。为了求出 c 1 c_1 c1 ,将方程包含原点的区域(不妨取以 ϵ \epsilon ϵ 为半径的球 V ϵ V_ϵ Vϵ)进行体积分,利用 δ δ δ 函数的性质
∭ V ϵ Δ U d V = 1 \iiint\limits_{V_ϵ}ΔUdV=1 VϵΔUdV=1
利用格林公式,将上述体积分化为面积分
∭ V ϵ Δ U d V = ∬ Σ ϵ ∂ U ∂ r d S = ∫ 0 2 π ∫ 0 π r 2 sin ⁡ θ d θ d ϕ = 4 π c 1 \iiint\limits_{V_ϵ}ΔUdV=\iint\limits_{Σ_ϵ}\cfrac{∂U}{∂r}dS =\int_0^{2\pi}\int_0^{\pi} r^2\sinθ dθ dϕ=4\pi c_1 VϵΔUdV=ΣϵrUdS=02π0πr2sinθdθdϕ=4πc1
于是 c 1 = 1 4 π c_1=\cfrac{1}{4\pi} c1=4π1 ,从而三维泊松方程基本解
U ( r ) = − 1 4 π r (1.7) U(\mathbf{r})=-\cfrac{1}{4πr}\tag{1.7} U(r)=4πr1(1.7)
类似的,用平面极坐标可求得二维泊松方程的基本解
U ( r ) = − 1 2 π ln ⁡ 1 r = 1 2 π ln ⁡ r (1.8) U(\mathbf{r})=-\cfrac{1}{2π}\ln\cfrac{1}{r}=\cfrac{1}{2π}\ln r \tag{1.8} U(r)=2π1lnr1=2π1lnr(1.8)

泊松方程的格林函数

泊松方程的边值问题:泊松方程第一、第二、第三类边值问题可统一表示为
{ Δ u = f ( r ) ( r ∈ V ) ( α ∂ u ∂ n + β u ) ∣ Σ = ϕ ( r ) ( r ∈ Σ ) (2.1) \begin{cases} Δu=f(\mathbf r) & (\mathbf r\in V) \\ (α\cfrac{∂u}{∂n}+βu)\Big|_{Σ}=\phi(\mathbf r) & (\mathbf r\in Σ) \end{cases}\tag{2.1} Δu=f(r)(αnu+βu)Σ=ϕ(r)(rV)(rΣ)(2.1)
α = 0 , β ≠ 0 α=0,β\neq0 α=0,β=0 为第一类边值问题;若 α ≠ 0 , β = 0 α\neq0,β=0 α=0,β=0 为第二类边值问题;若 α ≠ 0 , β ≠ 0 α\neq0,β\neq0 α=0,β=0 为第三类边值问题。由上节知道格林函数满足方程
Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) (2.2) ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0})\tag{2.2} ΔG(r,r0)=δ(rr0)(2.2)
从物理上看,格林函数就是位于 r 0 \mathbf r_0 r0点电荷量为 − ε 0 -ε_0 ε0 的电荷在区域 V V V r \mathbf r r 点产生的电势。
现在,我们开始使用格林公式,叠加出泊松方程边值问题的解。为此,我们将 (2.1) 中泊松方程和方程 (2.2) 分别乘上 G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0) u ( r ) u(\mathbf r) u(r) ,相减,然后在区域 V V V 内积分,得到
∭ V ( G Δ u − u Δ G ) d V = ∭ V G f d V − ∭ V u ( r ) δ ( r − r 0 ) d V \iiint\limits_{V}(GΔu-uΔG)dV =\iiint\limits_{V}GfdV-\iiint\limits_{V}u(\mathbf r)δ(\mathbf{r-r_0})dV V(GΔuuΔG)dV=VGfdVVu(r)δ(rr0)dV
根据格林公式,可以将上式左端化为面积分
∭ V ( G Δ u − u Δ G ) d V = ∬ Σ ( G ∂ u ∂ n − u ∂ G ∂ n ) d S \iiint\limits_{V}(GΔu-uΔG)dV=\iint\limits_{Σ}(G\cfrac{∂u}{∂n}-u\cfrac{∂G}{∂n})\mathrm{d}S V(GΔuuΔG)dV=Σ(GnuunG)dS
右端第二项根据 δ δ δ 函数的性质可以得到
∭ V u ( r ) δ ( r − r 0 ) d V = u ( r 0 ) \iiint\limits_{V}u(\mathbf r)δ(\mathbf{r-r_0})dV=u(\mathbf r_0) Vu(r)δ(rr0)dV=u(r0)
于是,可以得到
u ( r 0 ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r ) d V − ∬ Σ [ G ( r , r 0 ) ∂ u ( r ) ∂ n − u ( r ) ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n ] d S (2.3) u(\mathbf r_0)=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r)dV -\iint\limits_{Σ}[G(\mathbf{r,r_0})\cfrac{∂u(\mathbf r)}{∂n} -u(\mathbf r)\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}]\mathrm{d}S \tag{2.3} u(r0)=VG(r,r0)f(r)dVΣ[G(r,r0)nu(r)u(r)nG(r,r0)]dS(2.3)
上式称为泊松方程的基本积分公式
需要注意的是, G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0) r = r 0 \mathbf{r=r_0} r=r0 是不连续的,格林公式并不适用。严格的证明是,先在区域 V V V 内奇点 r 0 \mathbf r_0 r0 处挖去半径为 ε ε ε 的球形区域 V ε V_ε Vε ,应用格林公式,再令 ε → 0 ε\to 0 ε0 取极限求得。今后类似使用时将不再加以说明。

基本积分公式将泊松方程的解 u u u 用体积分和边界上的面积分表示了出来。对于面积分, u u u 的边界条件是已知的,如果我们对 G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0) 提出适当的边界条件,从而获得格林函数确切的解,就可以将 u u u 确切的表示出来。

(1) 如果泊松方程满足第一类边界条件
u ∣ Σ = ϕ ( r ) ( r ∈ Σ ) u\Big|_{Σ}=\phi(\mathbf r)\quad(\mathbf r\in Σ) uΣ=ϕ(r)(rΣ)
同时要求 G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0) 满足第一类齐次边界条件,即解决边值问题
{ Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) G ∣ Σ = 0 \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0}) \\ G\Big|_{Σ}=0 \end{cases} {ΔG(r,r0)=δ(rr0)GΣ=0
则积分公式 (2.3) 含 ∂ u ∂ n \cfrac{∂u}{∂n} nu 的一项为零,所以不需要知道 ∂ u ∂ n \cfrac{∂u}{∂n} nu 在边界上的值,上述边值问题的解称为泊松方程第一边值问题的格林函数。在物理上,可看做边界接地条件下,区域 V V V r 0 \mathbf r_0 r0 点(点源)电荷为 − ε 0 -ε_0 ε0 的点源在 V V V r \mathbf r r 点的电势。基本积分公式
u ( r 0 ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r ) d V + ∬ Σ ϕ ( r ) ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S u(\mathbf r_0)=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r)dV +\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r)\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S u(r0)=VG(r,r0)f(r)dV+Σϕ(r)nG(r,r0)dS
(2) 如果泊松方程满足第三类边界条件
( α ∂ u ∂ n + β u ) ∣ Σ = ϕ ( r ) ( r ∈ Σ ) (α\cfrac{∂u}{∂n}+βu)\Big|_{Σ}=\phi(\mathbf r)\quad(\mathbf r\in Σ) (αnu+βu)Σ=ϕ(r)(rΣ)
G ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0) 满足第三类齐次边界条件,即解决边界问题
{ Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) ( α ∂ G ∂ n + β G ) ∣ Σ = 0 \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0}) \\ (α\cfrac{∂G}{∂n}+βG)\Big|_{Σ}=0 \end{cases} ΔG(r,r0)=δ(rr0)(αnG+βG)Σ=0
分别用 G , u G,u G,u ∂ G ∂ n , ∂ u ∂ n \cfrac{∂G}{∂n},\cfrac{∂u}{∂n} nG,nu 交叉相乘上述两方程,并相减,可以得到
( G ∂ u ∂ n − u ∂ G ∂ n ) ∣ Σ = 1 α G ϕ = − 1 β ∂ G ∂ n ϕ (G\cfrac{∂u}{∂n}-u\cfrac{∂G}{∂n})\Big|_{Σ} =\cfrac{1}{α}G\phi=-\cfrac{1}{β}\cfrac{∂G}{∂n}\phi (GnuunG)Σ=α1Gϕ=β1nGϕ
上述边值问题的解称为泊松方程第三边值问题的格林函数,此时
u ( r 0 ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r ) d V − 1 α ∬ Σ ϕ ( r ) G ( r , r 0 ) d S = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r ) d V + 1 β ∬ Σ ϕ ( r ) ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S \begin{aligned} u(\mathbf r_0) &=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r)dV -\cfrac{1}{α}\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r)G(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}S \\ &=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r)dV +\cfrac{1}{β}\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r)\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S \end{aligned} u(r0)=VG(r,r0)f(r)dVα1Σϕ(r)G(r,r0)dS=VG(r,r0)f(r)dV+β1Σϕ(r)nG(r,r0)dS
(3) 至于第二类边界条件
∂ u ∂ n ∣ Σ = ϕ ( r ) ( r ∈ Σ ) \cfrac{∂u}{∂n}\Big|_{Σ}=\phi(\mathbf r)\quad(\mathbf r\in Σ) nuΣ=ϕ(r)(rΣ)
似乎可以按照上面的方法,即解决边值问题
{ Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) ∂ G ∂ n ∣ Σ = 0 \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0}) \\ \cfrac{∂G}{∂n}\Big|_{Σ}=0 \end{cases} ΔG(r,r0)=δ(rr0)nGΣ=0
在格林公式中,令 u ( r ) = 1 , v ( r ) = G ( r , r 0 ) u(\mathbf r)=1,v(\mathbf r)=G(\mathbf{r,r_0}) u(r)=1,v(r)=G(r,r0) ,则有
∭ V Δ G ( r , r 0 ) d V = ∬ Σ ∇ G ( r , r 0 ) ⋅ d S = ∬ Σ ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S \iiint\limits_{V}ΔG(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}V =\iint\limits_{Σ}∇G(\mathbf{r,r_0})\cdot\mathrm{d}\mathbf S =\iint\limits_{Σ}\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S VΔG(r,r0)dV=ΣG(r,r0)dS=ΣnG(r,r0)dS
对边值问题中方程进行积分,根据 δ δ δ 函数的性质又得到
∭ V Δ G ( r , r 0 ) d V = 1 \iiint\limits_{V}ΔG(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}V=1 VΔG(r,r0)dV=1
于是格林函数在边界上的积分必须满足
∬ Σ ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S = 1 ≠ 0 \iint\limits_{Σ}\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S=1\neq0 ΣnG(r,r0)dS=1=0
这显然和上述边值问题中边界条件是矛盾的,第二类齐次边界问题一定无解。此时,需要引进广义的格林函数
{ Δ G ( r , r 0 ) = δ ( r − r 0 ) − 1 v ∂ G ∂ n ∣ Σ = 0 \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_0})=δ(\mathbf{r-r_0})-\cfrac{1}{v} \\ \cfrac{∂G}{∂n}\Big|_{Σ}=0 \end{cases} ΔG(r,r0)=δ(rr0)v1nGΣ=0
其中 v v v 是区域 V V V 的体积,并且当且仅当
∭ V f ( r ) d V = − ∬ Σ ϕ ( r ) d S \iiint\limits_{V}f(\mathbf r)dV= -\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r)\mathrm{d}S Vf(r)dV=Σϕ(r)dS
相应边值问题解的积分公式为
u ( r 0 ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r ) d V − ∬ Σ ϕ ( r ) G ( r , r 0 ) d S u(\mathbf r_0)=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r)dV -\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r)G(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}S u(r0)=VG(r,r0)f(r)dVΣϕ(r)G(r,r0)dS
格林函数的对称性:上述积分公式,似乎没有明确的物理意义。接下来我们先讨论格林函数的一个重要性质
G ( r 1 , r 2 ) = G ( r 2 , r 1 ) (2.4) G(\mathbf{r_1,r_2})=G(\mathbf{r_2,r_1})\tag{2.4} G(r1,r2)=G(r2,r1)(2.4)
引入两个格林函数 G ( r , r 1 ) , G ( r , r 2 ) G(\mathbf{r,r_1}),G(\mathbf{r,r_2}) G(r,r1),G(r,r2),以第一类边界问题为例
{ Δ G ( r , r 1 ) = δ ( r − r 1 ) G ( r , r 1 ) ∣ Σ = 0 , { Δ G ( r , r 2 ) = δ ( r − r 2 ) G ( r , r 2 ) ∣ Σ = 0 ( r , r 1 , r 2 ∈ V ) \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_1})=δ(\mathbf{r-r_1}) \\ G(\mathbf{r,r_1})\Big|_{Σ}=0 \end{cases},\quad \begin{cases} ΔG(\mathbf{r,r_2})=δ(\mathbf{r-r_2}) \\ G(\mathbf{r,r_2})\Big|_{Σ}=0 \end{cases}\quad(\mathbf{r,r_1,r_2}\in V) {ΔG(r,r1)=δ(rr1)G(r,r1)Σ=0,{ΔG(r,r2)=δ(rr2)G(r,r2)Σ=0(r,r1,r2V)
利用 δ δ δ 函数的性质和格林公式,上述方程可以得到
G ( r 1 , r 2 ) − G ( r 2 , r 1 ) = ∭ V [ G ( r , r 2 ) δ ( r − r 1 ) − G ( r , r 1 ) δ ( r − r 2 ) ] d V = ∭ V [ G ( r , r 2 ) Δ G ( r , r 1 ) − G ( r , r 1 ) Δ G ( r , r 2 ) ] d V = ∬ Σ [ G ( r , r 2 ) ∇ G ( r , r 1 ) − G ( r , r 1 ) ∇ G ( r , r 2 ) ] ⋅ d S \begin{aligned} & G(\mathbf{r_1,r_2})-G(\mathbf{r_2,r_1}) \\ = & \iiint\limits_{V}[G(\mathbf{r,r_2})δ(\mathbf{r-r_1}) -G(\mathbf{r,r_1})δ(\mathbf{r-r_2})]\mathrm{d}V \\ = & \iiint\limits_{V}[G(\mathbf{r,r_2})ΔG(\mathbf{r,r_1}) -G(\mathbf{r,r_1})ΔG(\mathbf{r,r_2})]\mathrm{d}V \\ =& \iint\limits_{Σ}[G(\mathbf{r,r_2})∇G(\mathbf{r,r_1}) -G(\mathbf{r,r_1})∇G(\mathbf{r,r_2})]\cdot\mathrm{d}\mathbf S \end{aligned} ===G(r1,r2)G(r2,r1)V[G(r,r2)δ(rr1)G(r,r1)δ(rr2)]dVV[G(r,r2)ΔG(r,r1)G(r,r1)ΔG(r,r2)]dVΣ[G(r,r2)G(r,r1)G(r,r1)G(r,r2)]dS
带入边界条件,可得出面积分等于零,于是
G ( r 1 , r 2 ) = G ( r 2 , r 1 ) G(\mathbf{r_1,r_2})=G(\mathbf{r_2,r_1}) G(r1,r2)=G(r2,r1)
对于第二类、第三类边界条件也可以得到同样的结果。

综上所述:对于泊松方程积分公式中的 r \mathbf r r r 0 \mathbf r_0 r0 互换下位置,并利用格林函数的对称性可得
第一边值问题解的积分表达式为
u ( r ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 + ∬ Σ ϕ ( r 0 ) ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S 0 u(\mathbf r)=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r_0)\mathrm dV_0 +\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r_0)\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S_0 u(r)=VG(r,r0)f(r0)dV0+Σϕ(r0)nG(r,r0)dS0
第二边值问题解的积分表达式为
u ( r ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 − ∬ Σ ϕ ( r 0 ) G ( r , r 0 ) d S 0 u(\mathbf r)=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r_0)\mathrm dV_0 -\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r_0)G(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}S_0 u(r)=VG(r,r0)f(r0)dV0Σϕ(r0)G(r,r0)dS0
第三边值问题解的积分表达式为
u ( r ) = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 − 1 α ∬ Σ ϕ ( r 0 ) G ( r , r 0 ) d S 0 = ∭ V G ( r , r 0 ) f ( r 0 ) d V 0 + 1 β ∬ Σ ϕ ( r 0 ) ∂ G ( r , r 0 ) ∂ n d S 0 \begin{aligned} u(\mathbf r)&=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r_0)\mathrm dV_0 -\cfrac{1}{α}\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r_0)G(\mathbf{r,r_0})\mathrm{d}S_0 \\ &=\iiint\limits_{V}G(\mathbf{r,r_0})f(\mathbf r_0)dV_0 +\cfrac{1}{β}\iint\limits_{Σ}\phi(\mathbf r_0)\cfrac{∂G(\mathbf{r,r_0})}{∂n}\mathrm{d}S_0 \end{aligned} u(r)=VG(r,r0)f(r0)dV0α1Σϕ(r0)G(r,r0)dS0=VG(r,r0)f(r0)dV0+β1Σϕ(r0)nG(r,r0)dS0
此时,积分公式有明确的物理意义,右边第一个积分表示在区域 V V V 内分布的点源在 r \mathbf r r 处产生的场的总和,而第二项则代表边界面上感生场对 r \mathbf r r 处场的影响的总和。

用镜像法求格林函数

泊松方程第一、第三类边值问题对应的格林函数满足
{ Δ G = δ ( r − r 0 ) ( r ∈ V ) ( α ∂ G ∂ n + β G ) ∣ Σ = 0 ( r ∈ Σ ) (3.1) \begin{cases} ΔG=δ(\mathbf{r-r_0}) & (\mathbf r\in V) \\ (α\cfrac{∂G}{∂n}+βG)\Big|_{Σ}=0 & (\mathbf r\in Σ) \end{cases}\tag{3.1} ΔG=δ(rr0)(αnG+βG)Σ=0(rV)(rΣ)(3.1)
下面介绍格林函数的两种解法

  • 第一种是按相应齐次问题及边界条件的本征函数展开,用分离变量法求得,但这样得到的解往往是无穷级数。
  • 格林函数的物理意义启发我们,对于某些特殊区域,格林函数可以通过镜像法求得,可以取得有限形式的解。

镜像法:例如泊松方程第一边值问题的格林函数
{ Δ G = δ ( r − r 0 ) ( r ∈ V ) G ∣ Σ = 0 ( r ∈ Σ ) \begin{cases} ΔG=δ(\mathbf{r-r_0}) &(\mathbf r\in V)\\ G|_Σ=0 &(\mathbf r\in Σ) \end{cases} {ΔG=δ(rr0)GΣ=0(rV)(rΣ)
在物理上可理解为,一接地导体 V V V r 0 \mathbf r_0 r0 点电荷量为 − ε 0 -ε_0 ε0 的点电荷在 V V V r \mathbf r r 点的电势。
由叠加原理,通常将格林函数 G G G 分成两部分
G ( r , r 0 ) = G 0 ( r , r 0 ) + G 1 ( r , r 0 ) G(\mathbf{r,r_0})=G_0(\mathbf{r,r_0})+G_1(\mathbf{r,r_0}) G(r,r0)=G0(r,r0)+G1(r,r0)
其中 U U U 满足
Δ G 0 = δ ( r − r 0 ) ΔG_0=δ(\mathbf{r-r_0}) ΔG0=δ(rr0)
r 0 \mathbf r_0 r0 点的点电荷产生的场, G 1 G_1 G1 满足
{ Δ G 1 = 0 G 1 ∣ Σ = − G 0 ∣ Σ \begin{cases} ΔG_1=0 \\ G_1|_Σ=-G_0|_Σ \end{cases} {ΔG1=0G1Σ=G0Σ
是导体内 r 0 \mathbf r_0 r0 点的点电荷在边界上的感应电荷产生的场。
利用第一节中的基本解可知,在三维情形下
G 0 ( r , r 0 ) = − 1 4 π 1 ∣ r − r 0 ∣ (3.2) G_0(\mathbf{r,r_0})=-\cfrac{1}{4π}\cfrac{1}{|\mathbf{r-r_0}|}\tag{3.2} G0(r,r0)=4π1rr01(3.2)
类似的,二维情形下
G 0 ( r , r 0 ) = − 1 2 π ln ⁡ 1 ∣ r − r 0 ∣ = 1 2 π ln ⁡ ∣ r − r 0 ∣ (3.3) G_0(\mathbf{r,r_0})=-\cfrac{1}{2π}\ln\cfrac{1}{|\mathbf{r-r_0}|}= \cfrac{1}{2π}\ln |\mathbf{r-r_0}|\tag{3.3} G0(r,r0)=2π1lnrr01=2π1lnrr0(3.3)
由于区域 V V V 外的电源在 V V V 内产生的场满足拉普拉斯方程,镜像法的中心思想是把边界上的感生电荷用一个等价的点电荷(像电荷)代替,困难在于 V V V 内点电荷的电场在边界上必须和像电荷的电场相抵消,只有在某些特殊区域(例如,球形,半无界空间,等等)才能实现。

求球内泊松方程第一边值问题格林函数
{ Δ G = δ ( r − r 0 ) ( 0 < r , r 0 < a ) G ∣ r = a = 0 \begin{cases} ΔG=δ(\mathbf{r-r_0}) &(0<r,r_0<a)\\ G|_{r=a}=0 \end{cases} {ΔG=δ(rr0)Gr=a=0(0<r,r0<a)
(1) 像电荷如果存在的话,一定在球外。这是由于感应电荷的电势在球内是处处连续的,在球内的任何电荷都不能产生同样的效果。
(2) 考虑到对称性,这个像电荷一定存在于真实电荷所在半径的延长线上。
记球内电荷位于点 Q 0 ( r 0 ) Q_0(\mathbf r_0) Q0(r0) ,像电荷位于点 Q 1 ( r 1 ) Q_1(\mathbf r_1) Q1(r1) 电量为 q q q ,如图


在球内任取一点 P ( r ) P(\mathbf r) P(r) ,由叠加原理知道,总电势是球内电荷产生的电势和像电荷产生的电势叠加
G = − 1 4 π 1 ∣ r − r 0 ∣ + q 4 π ε 0 1 ∣ r − r 1 ∣ G=-\cfrac{1}{4π}\cfrac{1}{\mathbf{|r-r_0|}} +\cfrac{q}{4πε_0}\cfrac{1}{\mathbf{|r-r_1|}} G=4π1rr01+4πε0qrr11
引入球坐标系(原点在球心),由于 r 0 , r 1 \mathbf{r_0,r_1} r0,r1 共线,设 r 1 = λ r 0 \mathbf r_1=λ\mathbf r_0 r1=λr0
∣ r − r 0 ∣ = P Q 0 = r 2 − 2 r r 0 cos ⁡ γ + r 0 2 ∣ r − r 1 ∣ = P Q 1 = r 2 − 2 λ r r 0 cos ⁡ γ + λ 2 r 0 2 \mathbf{|r-r_0|}=PQ_0=\sqrt{r^2-2rr_0\cosγ+r_0^2} \\ \mathbf{|r-r_1|}=PQ_1=\sqrt{r^2-2λrr_0\cosγ+λ^2r_0^2} rr0=PQ0=r22rr0cosγ+r02 rr1=PQ1=r22λrr0cosγ+λ2r02
其中 γ γ γ 是矢径 r \mathbf r r r 0 \mathbf r_0 r0 ( r 1 ) (\mathbf r_1) (r1) 之间的夹角
cos ⁡ γ = cos ⁡ θ cos ⁡ θ 0 + sin ⁡ θ sin ⁡ θ 0 cos ⁡ ( ϕ − ϕ 0 ) \cosγ=\cosθ\cosθ_0+\sinθ\sinθ_0\cos(ϕ-ϕ_0) cosγ=cosθcosθ0+sinθsinθ0cos(ϕϕ0)
当观察点 P P P 位于球面上时,考虑边界条件
G ∣ r = a = 0 G|_{r=a}=0 Gr=a=0
可得到球面上
− 1 4 π 1 a 2 − 2 a r 0 cos ⁡ γ + r 0 2 + q 4 π ε 0 1 a 2 − 2 λ a r 0 cos ⁡ γ + λ 2 r 0 2 = 0 -\cfrac{1}{4π}\cfrac{1}{\sqrt{a^2-2ar_0\cosγ+r_0^2}} +\cfrac{q}{4πε_0}\cfrac{1}{\sqrt{a^2-2λar_0\cosγ+λ^2r_0^2}}=0 4π1a22ar0cosγ+r02 1+4πε0qa22λar0cos