经典规划Classic Planning：概述、数学表示

1 经典规划的表示

广义上的经典规划表示有三种方法：集合论表示、经典规划表示以及状态变量表示。经典规划表示是集合论表示的推广，使用一阶逻辑中的符号体系。

1.1 状态

一阶逻辑体系 《自动规划：理论与实践》P505学习。

1.2 操作和动作

每个操作包括该操作可执行的前提条件precondition和执行后产生的结果effect，都用合取的状态表示。且每个状态变量（或称作流fluent）是基本的，不能带参数、函数或者否定式。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ZbZeDeTq-1677637682800)(:/2f545f5a71394aada30ec9eb3d0ea0dc)] 特别地，操作具体例化后为动作。操作是指Operator，实例化以后变成一个action，操作表示takeoff中输入哪些参数，可以带来什么样的效果；动作表示编号为C001的飞机在P1地起飞，使得编号C001的飞机的状态为在空中air(C001)。

1.3 规划域

经典规划域是一个受限的状态转移系统。

$$\Sigma =(S,A,\gamma )$$

其中S表示世界状态空间，A表示操作（包括其前提条件和带来的效果），$\gamma (s,a)$表示状态转移函数。

1.4 规划问题

经典规划问题是一个三元组：

$$P=(\Sigma ,s_0,g)$$

其中$s_0$表示系统初始状态，$g$表示系统的目标状态。

1.5 规划解

设$P=(\Sigma ,s_0,g)$是一个规划问题，如果$\gamma (s_0,\pi )$满足$g$，则称规划$\pi$是规划问题$P$的一个规划解。如果$\pi$的真子集也是规划问题$P$的一个解，则称解$\pi$是冗余的，否则称解是最小的。最小的解的长度是最小的。

1.6 一些补充

1. 经典规划本质上是不允许扩展目标的，但可以把某些具有扩展目标的规划问题映射到等价的经典规划问题。