Apollo第二讲—apollo自动驾驶调试及仿真实践

1 自动驾驶开发流程

1.1 数据分析—使用DreamView调试工具——云实验操作指南

（1）云实验1：使用Dreamview播放离线数据包—Apollo调试工具

1） 内容概述

2） 命令合辑

启动Dreamview
bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap
播放bag包
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l
Pnc monitor
cyber_monitor另开终端启动

3） 操作步骤

4）效果展示

Pnc monitor

cyber_monitor另开终端启动

（2）云实验2：使用Simcontrol仿真自动驾驶—Apollo仿真工具

1） 内容概述

2） 命令合辑

—1）对应操作命令

1 启动DreamView
bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap
2 进入Sim Control模式
打开DreamView，选择车型，地图，点击Tasks，选择Sim Control
3 在Module controller中进行模块选择
打开planning与routing
4 在Route Editing中选择仿真路径,设置起点与终点，并点击send routing request

–2）对应视频操作如下：

3）实验操作步骤

4）小结：

（3）云实验3：定速巡航场景仿真调试—Apollo仿真工具

1） 内容概述——在（2）前自定义编辑场景集

云实验基础上添加障碍物，实现真实交通流场景的仿真
https://studio.apollo.auto/点击工作台，在实名认证后，可在场景管理中查看一些既有的场景，当不满足需求时，可进行场景编辑，自己编辑一个特定需求的场景。
选择地图，添加主车、障碍物、道路结构、主车行为，最后命名、编号进保存。随后从场景管理的个人场景中查看

2） 命令合辑

1 编辑个人场景，设置ego car车速及加速度，添加终点信息，添加障碍物，障碍物描述如未知静止障碍物；编辑基本信息：名称、编号；道路类型，行驶类型等完成编辑保存至个人场景库；

2 创建场景集，选择线下，选择类型，创建，搜索添加38和个人创建的场景，创建并命名

3 启动DreamView，将自定义的场景集同步到本地
bash scripts/bootstrap_neo.sh
打开DreamView，选择profile，可以看到自己在工作台创建的场景集——点击Download，同步到本地
4 编辑配置文件
cd /apollo/modules/planning/conf
vim planning.conf
修改自适应巡航速度与最高速度（vim进去，i编辑，点esc退出编辑模式，：wq退出保存）
default_cruise_speed=2.778  --planning_upper_speed_limit=25.00
注意：conf中的速度单位是m/s，DreamView上的速度是km/h
查看更改的参数
cat planning.conf
5 进入dreamview选择sim control，打开planning及routing，点击profile，选择创建的场景集，选择起始点，send；



6 同步至本地，点击我的服务，生成，复制链接，直接在apollo workspace 运行即可完成
开启终端
进入cd /apollo/modules/planning/conf
conf下粘贴

3）操作流程

4）补充–个人场景与场景集制作方法

个人场景制作

—1 点击场景编辑，选择地图Sunnyvale

—2） 设置主车的速度、加速度与目的地（通过新增轨迹点方式添加）

—3）在参与者中添加机动车与障碍物，可连续添加多个

—4）基本信息中写入名称、编号、道路结构和主车行为

-–5）点击保存，就会自动保存到个人场景中，如下图所示

场景集制作

—1）新建场景集

—2）添加个人场景与系统场景（场景ID：SanMateo_38）

—3） 点击创建，如下所示

—4）仿真集同步到本地