雷达在ubuntu系统下的使用

1 velodyne的使用

基于 velodyne实时显示点云地图
链接参考，非常详细，对着来就行。
操作步骤如下：
（1）配置有线连接
IP地址：192.168.1.155
子网掩码：255.255.255.0
网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管
（2）安装Ros依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

（3）创建Ros工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

（4）连接好设备
激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。
（5）打开终端，运行命令：——出错了

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

之前搜索资料发现好多说time out的原因是内网上的端口号与ip没有对起来与launch文件没有对起来，但仔细核对却发现网站（192.168.1.201）上端口号和ip与launch文件中的端口号与ip都对起来了，（注意：launch文件中的ip缺省，但其默认为192.168.1.201,当内网打不开的时候，自己修改该ip反而没法正常显示数据了，原因不清楚），但却提示有错误，原因尚且不知，更换设备依旧错误相同，错误提示如下图所示
起初以为是kinetic与molodic版本不一致，后来发现velodyne针对这两个版本下载的内容好像是一样的

解决方案1：在内网中（192.168.1.201）全部配置为on就可以了，具体配置如下


解决方案2：将launch文件中的ip改为缺省值，针对ip内网打不开的情况，原因不清楚

rviz中进行显示——成功
正常显示前提是：会发现add/by topic/PointCloud2添加后标红，Fixed frame一修改为velodyne就正常显示了

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz

(6) 订阅points主题，监测是否有数据输出

rostopic echo /velodyne_pionts