阿克曼ROS小车学习之旅----系统架构

最新推荐文章于 2024-01-12 17:42:41 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/120814313
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本文介绍了ROS小车的学习之旅，重点探讨了系统的整体架构，包括整车、主板、集线器和Jetson Nano模块的使用。其中，集线器的角色是为了增强对A2激光雷达的供电，因为直接使用Jetson Nano供电无法满足其功率需求，而激光雷达则是关键的传感器组件。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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阿克曼ROS小车学习之旅----学习记录
qq_41593516的博客
10-20 1226
文章目录1.小车硬件介绍与遥控教程视频2.ROS底层与源码系列视频教程3.ROS开发手册4.电机控制基础视频教程5.ROS源码6.STM32运动底盘源码7.原理图8.软件与驱动9.芯片数据手册10.CAN控制与串口控制例程源码11.声源定位与语音导航12.其他 1.小车硬件介绍与遥控教程视频 2.ROS底层与源码系列视频教程 3.ROS开发手册 4.电机控制基础视频教程 5.ROS源码 6.STM32运动底盘源码 7.原理图 8.软件与驱动 9.芯片数据手册 10.CAN控制与串口控制例程源码 11.声源定
基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型
02-08
本资源提供的阿克曼小车URDF模型已经搭建完成，这意味着用户可以直接导入到ROS环境中，进行动态仿真、路径规划或者控制系统的设计。如果需要，用户也可以根据实际需求对模型进行修改和扩展，如调整部件参数、添加新...
ROS仿真机器人学习笔记二：创建4轮小车模型及相关xraco文件修改
lunzilx的博客
03-23 3356
跟着上一节博主的教程，可以把ROS内的机器人仿真大概走一遍。不过大家最好还是在一个性能比较好的机器上运行，后来我把虚拟机拷贝到了台式机，运行起来顺畅多了。下面就准备根据自己的模型在走一遍。我自己的模型是一个四轮小车的模型，四个驱动轮。原来的模式是双驱动轮圆形的差速底盘。所以第一步就是来制作描述机器人模型的XACRO文件。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件
热门推荐
熊猫飞天
09-12 2万+
开源自主导航小车MickX41 小车底盘1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图2 电气系统搭建 本系列教程意在分享自己学习ROS自主导航小车时候的笔记，教程内容包含了从零开始搭建一个四轮的小车模型，小车的名字为 MickX4，教程一共分为4篇： 开源自主导航小车MickX4（一）— 小车底盘硬件 开源自主导航小车MickX4（二）— 小车底盘软件 开源自主导航小车MickX4（三）— 小车ROS节点 1 小车底盘 小车底盘运动控制系统（简称：运控系统）主要实现小车底盘的精准速度控制和向工控机提供底盘传感器
机器人运动学——阿克曼小车
Simulink_的博客
01-12 4073
机器人运动学是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里分享一下在学习阿克曼小车过程中，对运动学的正逆解的理解。正解：已知机器人各个关节的运动，求解机器人本体x，y，z轴的运动。逆解：已知机器人本体x，y，z轴方向的运动，求解各个关节的运动。
超简单！！！搭建阿克曼ROS小车
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
07-05 1万+
本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式。
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（增量式PID代码实现）
qq_36349536的博客
05-05 2581
PID算法原理讲解与代码实现
python-源码-阿克曼函数-性能测试
最新发布
01-29
本例提供一个简单的阿克曼函数调用源码。 阿克曼函数（Ackermann function）是计算机科学中的一个数学函数，由数学家Wilhelm Ackermann在1928年定义。它是一个用于理论计算机科学和计算复杂性理论中的重要例子，因为...
ROS小车研究笔记1/31/2023 小车硬件结构及键盘移动控制节点
Raine_Yang的博客
01-31 2704
这里可以看到方向键只会立刻改变target_speed和target_turn。而真实速度和方向control_speed和control_turn会在每一轮循环中向目标速度改变0.1，实现平滑变速。移动键和速度控制键对应的值。最终速度为 （speed X 方向）和(turn X 方向)。在修改速度时为(speed X 修改幅度）和(turn X 修改幅度)方向控制指令只会直接影响目标速度target_turn和target_speed。下方为树莓派，安装了ROS系统和Ubuntu系统，用于整个小车控制。
前言 ROS小车结构
qq_38315348的博客
12-19 4166
零蚀 开发工具mac，windows ,阿克曼小车 ROS小车介绍 小车结构介绍 阿克曼小车，指的是利用阿克曼转向几何制作的小车，就是路上常见的前轮转向的结构。阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题, 除了阿克曼结构，还有万向轮（全向轮）结构和麦克纳姆结构，以下是阿克曼舵机转向示意图。 万象轮 和 全向轮，一般工业上用麦克纳姆轮比较多，而生活中车辆使用的都是阿克曼结构，这是由于各自优缺点.
机器人运动学——轮速里程计（SLAM）
主要学习关于图像处理和SLAM领域
02-01 3167
在SLAM中不仅仅只使用视觉和雷达等传感器，小车本身通过编码器计算出小车速度也可以得到小车的位置我们称为轮速里程计。
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（动力电机驱动代码讲解）
qq_36349536的博客
04-10 1018
其中Arr和Psc根据实际电机适配的频率进行设置， TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR_TIM[mName_t], ENABLE)，该函数不能省略，否则PWM无法输出。假如让电机1正转则需要设置CH3的占空比为期望的输出，把CH2的占空比设置为0；假如让电机1反转则需要设置CH3的占空比为0，把CH2的占空比设置为期望的输出；其中PE13是定时器1的CH3、PE11是定时器1的CH2；我们只需要调用MotorSpin函数然后给定转动的PWM期望值即可让电机转动起来。
里程计模型（2）：阿克曼结构底盘
JasonLi的博客
01-22 1万+
对阿克曼结构的底盘进行运动学模型的推导与建立。采用两类方式进行。
ROS | Gazebo仿真—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型
Rome was not built in a day.
06-04 1万+
Gazebo仿真——阿克曼（Ackermann）四轮小车模型1. 仿真描述2. Gazebo简介2.1 Gazebo的典型用途2.2 Gazebo的主要特点3. ros_control4. 配置物理仿真模型4.1 为link添加惯性参数和碰撞属性4.2 为link添加Gazebo标签4.2.1 颜色4.2.2 重力4.3 为joint添加传动装置4.4 为部分link添加阻尼系数和摩擦系数（可选）4.5 添加ros_control插件5. 配置ros_control控制器6. 在Gazebo中添加传感器插件
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（转向舵机驱动代码编写）
qq_36349536的博客
04-10 1104
最重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。其中PE5和PE6对应的是定时器9的CH1和CH2，定时器9的时钟为168兆，PB14和PB15对应的是定时器12的CH1和CH2，定时器12的时钟为84兆，所以代码里Servo1和Servo2的分频值是167、Servo3和Servo4的分频值是83，这样给到定时器的频率就是1M即1us，计数值给定19999，1us*（19999+1）= 20ms，这样即可得到舵机所需要的控制脉冲频率。
阿克曼运动控制
3D视觉工坊
12-29 2565
编辑丨古月居点击进入—>3D视觉工坊学习交流群一、主要内容结合阿克曼运动需求，本团队设计了阿克曼运动系统框图如图主要包括阿克曼小车仿真设计和阿克曼小车实物实现。图 1 阿克曼运动系统框图1.1 阿克曼小车仿真设计本节先介绍阿克曼小车模型，小车仿真设计包括SolidWorks和gazebo三维建模。1.1.1 阿克曼小车阿克曼小车是一款经典的车模，小车模型后轮是通过电机直驱，前轮通过舵机控制前...
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（霍尔编码器数据读取与速度计算）
qq_36349536的博客
04-11 1420
控制器的编码器端口如下图所示：其中PA0是定时器5的CH1、PA1是定时器5的CH2；PA15是定时器2的CH1、PB3是定时器2的CH2，定时器的编码器模式只能接在CH1和CH2端口上，STM32定时器的编码器模式原理需要大家自行去阅读手册，博文只讲解代码实现。
ros阿克曼小车代码开源
12-12
ROS阿克曼小车代码开源是指ROS（机器人操作系统）针对阿克曼小车（Ackermann car）的代码，以开源的方式提供给公众进行自由使用和修改。阿克曼小车是一种具有特殊驱动方式的机器人车辆，通过前轮转动实现转弯，能够很好地适应曲线道路。开源代码的提供将极大地促进阿克曼小车在各个领域的应用与研发。以下是我对ROS阿克曼小车代码开源的一些理解和解释。 首先，ROS阿克曼小车代码开源将为机器人开发者提供一个便捷的开发平台。由于阿克曼小车具有独特的运动机理，其控制算法和驱动代码相对较为复杂。开源代码的提供将大大降低了开发者的学习和开发成本，使得更多的人可以参与到阿克曼小车的开发工作中。此外，开源代码还可以激发创新思维，促进代码的优化和改进，提高阿克曼小车在各个应用场景下的性能。 其次，ROS阿克曼小车代码开源还有助于促进行业技术的共享和交流。在开源社区中，开发者可以分享自己的代码和经验，从而互相学习和进步。通过在ROS平台上开发和测试阿克曼小车代码，开发者们可以共同解决遇到的问题和挑战，共同推动行业发展。此外，开放的代码还可以鼓励不同机构之间的合作，促进技术和资源的共享，形成合力，加速阿克曼小车技术的进步与应用。 最后，ROS阿克曼小车代码开源还有利于推动教育和培训领域的发展。开源代码的提供使得教育机构和培训机构可以基于ROS平台进行阿克曼小车相关课程的设计和开展。学生和培训人员可以通过参与实际的开发和项目实践，提升自己的技术水平和实践能力。此外，开源代码还为学术研究提供了一个良好的基础，研究者们可以在此基础上进行算法研究和实验验证，推动相关领域的学术进展。 总之，ROS阿克曼小车代码的开源将有助于推动阿克曼小车的应用与研发，在机器人领域发挥重要的促进作用。它为开发者提供了便捷的开发平台，并促进了行业技术的共享和交流，同时也推动了教育和培训领域的发展。通过众多开发者的共同努力，相信阿克曼小车的应用前景将更加广阔。
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