阿克曼ROS小车学习之旅----学习记录

最新推荐文章于 2024-04-19 14:57:13 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 自动驾驶
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文章目录

1.小车硬件介绍与遥控教程视频

2.ROS底层与源码系列视频教程

2.8.深度学习教程视频及资料

3.ROS开发手册

4.电机控制基础视频教程

5.ROS源码

6.STM32运动底盘源码

7.原理图

8.软件与驱动

9.芯片数据手册

9.1思岚雷达A2M8

9.1.1输出数据结构

在这里插入图片描述
数据接收处理代码

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基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型
02-08
1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节； 3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。
linorobot, ROS兼容地面机器人( 2WD，4 WD，阿克曼转向，Mecanum驱动器).zip
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linorobot, ROS兼容地面机器人( 2WD，4 WD，阿克曼转向，Mecanum驱动器) linorobot Linorobot是一套开源on兼容机器人，目的是为学生。开发人员和研究人员提供低成本的平台。教程你可以阅读完整的教程如何在这里构建你的机器人 。多平台支持多种类型的机器人基础：2WD驱动器
基于ROS的阿克曼控制算法仿真测试及代码实现解析
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JxYgnrBuh的博客
04-19 438
阿克曼模型是基于前轮转角和后轮转角的车辆模型，通过对车辆的横向运动进行建模，可以实现车辆的良好控制。阿克曼模型是一种常用的车辆动力学模型，其通过对车辆关键参数的建模，可以实现车辆的准确控制。该模块将接收车辆的当前状态信息，包括车辆位置、速度和方向等参数，并根据阿克曼模型的控制算法计算出前轮转角和后轮转角的值，从而实现对车辆的控制。自动驾驶基于阿克曼模型的控制算法仿真测试 ， 本基于ROS扣取单独的阿克曼控制算法模块进行测试，能够帮助朋友们学习基于阿克曼模型的控制算法实现以及对该控制算法的理解。
Autonomous Road Vehicle Path Planning and Tracking Control（道路自动驾驶车辆路径规划与跟踪控制）——2021
jixianhu的博客
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道路车辆的自动驾驶是一个重要的课题，随着在现实世界中的成功应用越来越多，并且预计世界各地的汽车公司将推 出具有SAE L3和L4级自动驾驶能力的量产车辆进入市场。这一趋势大大促进了该领域的学术和行业研究。自动驾驶汽车最基本的任务是能够规划和跟随路径，同时避免碰撞。环境条件、车辆动力学、车辆负载和负载分布的 不确定性以及从极低速度到高速公路行驶速度的所需速度范围要求路径跟踪和碰撞缓解控制具有鲁棒性。本书通过 介绍作者最近在路径规划和鲁棒路径跟踪控制方面的研究成果，为这一领域做出了贡献。
Path Tracking Control of Tracked Vehicles
Vic_Hao的博客
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Introduction 这篇文章主要就是建立了一个dynamic model (including track-soil interactions), 然后建立了一个controller。 然后在仿真器中测试了一下。The result is an accurate control of the lateral offset and forward velocity error along a ...
无人驾驶车辆轨迹跟踪控制文献分享（1）
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10-14 810
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机器人运动学——阿克曼小车
Simulink_的博客
01-12 2170
机器人运动学是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里分享一下在学习阿克曼小车过程中，对运动学的正逆解的理解。正解：已知机器人各个关节的运动，求解机器人本体x，y，z轴的运动。逆解：已知机器人本体x，y，z轴方向的运动，求解各个关节的运动。
超简单！！！搭建阿克曼ROS小车
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
07-05 1万+
本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式。
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（增量式PID代码实现）
qq_36349536的博客
05-05 2168
PID算法原理讲解与代码实现
前言 ROS小车结构
qq_38315348的博客
12-19 3827
零蚀 开发工具mac，windows ,阿克曼小车 ROS小车介绍 小车结构介绍 阿克曼小车，指的是利用阿克曼转向几何制作的小车，就是路上常见的前轮转向的结构。阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题, 除了阿克曼结构，还有万向轮（全向轮）结构和麦克纳姆结构，以下是阿克曼舵机转向示意图。 万象轮 和 全向轮，一般工业上用麦克纳姆轮比较多，而生活中车辆使用的都是阿克曼结构，这是由于各自优缺点.
ROS | Gazebo仿真—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型
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python-源码-阿克曼函数-性能测试
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本例提供一个简单的阿克曼函数调用源码。 阿克曼函数（Ackermann function）是计算机科学中的一个数学函数，由数学家Wilhelm Ackermann在1928年定义。它是一个用于理论计算机科学和计算复杂性理论中的重要例子，因为...
ROS Gazebo Rviz 小车 仿真 代码
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ROS Gazebo Rviz SmartCar小车 仿真 代码，文件有rudf和xcaro两种格式，详情教程请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184
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这里主要介绍purepursuit方法purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。参数说明：δ：车辆的转向角；L:为车轴长度R：转弯半径K：是计算出来的圆弧的曲率ld:预瞄距离α：目标点方向与当前...
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ros阿克曼小车代码开源
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ROS阿克曼小车代码开源是指ROS（机器人操作系统）针对阿克曼小车（Ackermann car）的代码，以开源的方式提供给公众进行自由使用和修改。阿克曼小车是一种具有特殊驱动方式的机器人车辆，通过前轮转动实现转弯，能够很好地适应曲线道路。开源代码的提供将极大地促进阿克曼小车在各个领域的应用与研发。以下是我对ROS阿克曼小车代码开源的一些理解和解释。 首先，ROS阿克曼小车代码开源将为机器人开发者提供一个便捷的开发平台。由于阿克曼小车具有独特的运动机理，其控制算法和驱动代码相对较为复杂。开源代码的提供将大大降低了开发者的学习和开发成本，使得更多的人可以参与到阿克曼小车的开发工作中。此外，开源代码还可以激发创新思维，促进代码的优化和改进，提高阿克曼小车在各个应用场景下的性能。 其次，ROS阿克曼小车代码开源还有助于促进行业技术的共享和交流。在开源社区中，开发者可以分享自己的代码和经验，从而互相学习和进步。通过在ROS平台上开发和测试阿克曼小车代码，开发者们可以共同解决遇到的问题和挑战，共同推动行业发展。此外，开放的代码还可以鼓励不同机构之间的合作，促进技术和资源的共享，形成合力，加速阿克曼小车技术的进步与应用。 最后，ROS阿克曼小车代码开源还有利于推动教育和培训领域的发展。开源代码的提供使得教育机构和培训机构可以基于ROS平台进行阿克曼小车相关课程的设计和开展。学生和培训人员可以通过参与实际的开发和项目实践，提升自己的技术水平和实践能力。此外，开源代码还为学术研究提供了一个良好的基础，研究者们可以在此基础上进行算法研究和实验验证，推动相关领域的学术进展。 总之，ROS阿克曼小车代码的开源将有助于推动阿克曼小车的应用与研发，在机器人领域发挥重要的促进作用。它为开发者提供了便捷的开发平台，并促进了行业技术的共享和交流，同时也推动了教育和培训领域的发展。通过众多开发者的共同努力，相信阿克曼小车的应用前景将更加广阔。

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