apollo自动驾驶进阶学习之：dreamview模块 sim_control原理

1、引言

sim_control作为dreamview模块的重要功能，能够辅助我们进行测试规划模块的功能。他能够在不使用仿真器（比如lgsvl，carla）的前提下进行仿真，模拟车辆的运行。

Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

开启sim_control功能后，就无需在进行开启control模块，因为他就是完美的按照planning模块规划的轨迹来行驶，这样我们可以把终点放到planning模块的调试上来。

2、流程介绍

3、代码

bool SimControl::PerfectControlModel(TrajectoryPoint*