apollo自动驾驶进阶学习之：common:path_data.cc

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分类专栏： apollo学习进阶 文章标签： 自动驾驶 学习 人工智能
于 2022-06-20 15:29:57 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/125373353
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本文档详细探讨了Apollo自动驾驶模块中`PathData`类的相关内容，包括`path_data.h`头文件中的`enum class`枚举类知识点，以及`PathData`类的`PathPoint`定义，特别是`GetPathPointWithRefS`方法在寻找停车点确认中的应用。
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apollo_lane_borrow_path.cc代码注释版本自用
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百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\StGraphData类代码详解
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08-27 2284
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。 本文将继续介绍LaneFollow的第5个TASK——推荐阅读：Apollo星火计划学习笔记——Ap
学习自用 百度apollo
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根据现有决策在参考线上进行采样，获得每个点在l ll的边界。这张图展示了自动驾驶车辆中路径边界决策器（PathBoundsDecider）的处理流程（Process() 方法），以及在这个流程中如何生成不同类型的路径边界。这个流程图清晰地展示了在自动驾驶系统中，如何根据不同的驾驶需求和环境条件，逐步生成适应各种情况的路径边界。每一步的生成都依赖于特定的输入信息，并产生明确的输出，这些输出将被用来指导自动驾驶车辆的行驶路径决策。- 生成的 Regular 路径边界是车辆在正常行驶情况下使用的路径边界。
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）—— 控制模块概览
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06-10 939
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Apollo 7.0自动驾驶开发笔记22——Orin上运行Apollo（4）目标检测增加多路摄像头
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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？
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从 Apollo 的官方文档，我们很容易得知 Perception 是核心的组件之一，但像所有的 C++ 程序一样，每个应用都有一个 Main 函数入口，那么引出本文要探索的 2 个问题： Perception 的入口在哪里？ Perception 如何启动？ CyberRT 在讲 Perception 组件具体内容前，非常有必要讲 CyberRT。 Apollo Cyber RT framework is built based on the concept of component. As a b
自动驾驶自动泊车场景应用总结
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09-12 142
自动泊车技术是当前智能驾驶技术的一个重要分支，其目标是通过车辆自身的感知、决策和控制系统，实现车辆在有限空间内的自主泊车操作。目前自动泊车可分为半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车、四种产品形态，其中， 根据搭载传感器和使用场景的不同，全自动泊车又可分为基于超声波的全自动泊车、超声波融合环视摄像头的全自动泊车、遥控泊车三种形态。随着自动泊车技术的不断迭代，自动泊车功能的实用性也越来越强。目前存在的自动泊车的典型方案如下。
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part1_自动驾驶决策规划简介
qq_39764867的博客
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0、前言1、自动驾驶概述1.1 预测（Prediction）1.2 决策（Decision Making）1.3 规划（Planning）2、自动驾驶历史和背景3、自动驾驶级别和分类4、预测决策规划的重要性4.1 预测的重要性4.2 被遮挡的车辆（occluded agents）的处理1. 基于感知的预测（Perception-Based Prediction）2. 基于运动的预测（Motion-Based Prediction）
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part2_基于模型的预测方法
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课程链接：https://www.shenlanxueyuan.com/my/course/700通过已有的感知及常识，推理出目标一段时间后的行为，来决定自己当前的动作。预测系统的必要性预测结果的的多模态性、不确定性。预测系统的架构预测系统的发展。
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09-12 685
Nuro Driver基于NVIDIA的端到端安全自动驾驶架构，可以将传感器处理和其他关键安全功能以及AI驱动的自动驾驶整合到单一的集中计算系统中，”NVIDIA汽车业务副总裁Rishi Dhall说。Nuro在三月份的GTC上宣布，支持多种车辆类型的L4级自动驾驶的Nuro Driver将在NVIDIA DRIVE Thor上构建，并运行NVIDIA DriveOS操作系统，以实现安全且由AI定义的自动驾驶车辆。DMV的许可允许Nuro的车辆全天行驶，以及在小雨和中等雾的条件下行驶。
百度Apollo打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态
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技术文档｜打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态_Apollo开发者社区 (baidu.com)
UEFI学习笔记（五）：EDK II PCD的概念、类型、使用
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09-11 841
如果在BIOS里面有一些模块是binary方式集成进来的而这些binary又需要用到PCD（用于Binary Release），那么这些Binary集成的要用到的PCD就必须要设置为。PCD的值存在memory里面，下次启动时，上次更改的值丢失了，每次启动都是从default值开始。是存在VPD空间的（在FLASH上，只读），一般是出厂配置。如果platform是从源码build出来的，没有binary在里面的时候，PCD用的都是。作用域在一个模块中（模块级的），可以在Binary Level进行修改。
帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }
06-09
#include <websocketpp/common/thread.hpp> using namespace std; apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client> client;...
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