windows安装使用Ros2 foxy教程

windows安装使用Ros2 foxy教程

前言：官网上的教程步骤太繁琐复杂了，又是安装这个，又是安装那个。好在能通过choco安装ros2，方便很多。

一、windows安装Ros2 foxy

1.安装choco包管理工具

管理员PowerShell运行如下命令（一行命令）：

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

2.安装ros2 foxy

管理员PowerShell运行如下命令：

choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1

choco install ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

等待安装完成即可

随后可以在C盘发现该目录：C:\opt\ros\foxy\x64

测试使用：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat	#需要先引入环境变量

C:\Users\xxxxx>ros2
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
......

3.添加环境变量

此电脑-属性-高级系统设置-环境变量-点击Path-添加

C:\opt\ros\foxy\x64\bin

ros2 bag录制与回放，必须引入此路径，否则会报错。

4.测试小海龟

打开两个cmd窗口

cmd窗口1：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node

cmd窗口2：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

效果如图所示：

5.测试ros2 bag包录制与回放功能

小海龟窗口不要关闭

桌面创建保存bag包目录 bagfile

该目录下，执行命令：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
set path=%path%;C:\opt\ros\foxy\x64\bin				#不执行此命令，录制会报错！
ros2 bag record -a

效果如图所示：

随意控制小海龟移动，随后关掉所有窗口

再打开小海龟，播放下面的bag包，查看小海龟是否接收到信息移动起来

打开小海龟：
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node
播放bag包：(当前命令执行目录为bag包目录)
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
set path=%path%;C:\opt\ros\foxy\x64\bin
ros2 bag play rosbag2_2023_06_30-15_50_38			#注意自己的bag包名称

如图所示：

二、编译ros2自定义消息包

1.管理员身份运行 Developer Command Prompt for VS 2019

2.引入ros2 环境变量： call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

3.进入自定义消息包目录

4.执行编译命令：colcon build --symlink-install

如图所示：

编译成功会有图标提示

如果编译失败，报错 … is different than the directory …

这是因为两台电脑路径不一致，将build install log 删除，重新编译即可

进阶：

步骤可以简化，第一步和第二步：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& C:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat

用户可以自行写脚本，或是创建快捷方式，即可实现一键编译自定义消息包

三、进阶：编译ros2可执行文件，带GUI(图形用户界面)

先说下我是怎么实现的。本来我是想直接通过qt新建ros2工程来实现这个程序，但是一直没搞出来。
最后是直接使用ros2自带的qt，colcon build编译开发。
后面有机会再写。