非线性自适应控制器

qq_41639903

已于 2023-12-19 16:22:18 修改

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文章标签： c语言算法

于 2023-12-18 15:56:35 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41639903/article/details/135060981

版权

本文探讨了非线性弹簧的力与位移、速度的关系，基于牛顿第二定律和稳定性判别条件，包括李雅普诺夫判定，解释了如何通过状态方程来评估系统的稳定性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.例子

非线性弹簧力： $F_{s}=kx^{3}$ ,k为弹簧刚度、

数学关系

输入 F=u

位移 $x_{1}=x$

速度 $x_{2}=\dot{x}$

牛顿第二定律 $\left\{\begin{matrix} F=ma & \\ m\dot{x}+kx^{3}=F& \end{matrix}\right.$ $\left\{\begin{matrix} \dot{x}_{1} =x_{2}& \\ \dot{x}_{2}=-\frac{k}{m}x_{1}^{3}+\frac{u}{m}& \end{matrix}\right.$

稳定性判别条件

$e_{1}=x_{1d}-x_{1}$

$\dot{e_{1}}=\dot{x_{1d}}-x_{2}$

李雅普诺夫判定条件

$V_{1}(e_{1})=\frac{1}{2}e_{1}^{2}$

$\dot{V_{1}}=\dot{e_{1}}e_{1}=e_{1}(\dot{x_{1d}}-x_{2})$

如果系统稳定则 $\dot{V_{1}}<0$ ,希望 $\dot{x_{1d}}-x_{2}=-k_{1}e_{1} \;, k_{1}>0$

所以 $x_{2d}=\dot{x_{1d}}+k_{1}e_{1}$

状态方程

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非线性自适应控制器

1.例子非线性弹簧力：,k为弹簧刚度、数学关系输入 F=u位移速度牛顿第二定律稳定性判别条件李雅普诺夫判定条件如果系统稳定则,希望所以状态方程。
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