滑模控制（鲁棒控制）

已于 2023-12-19 16:20:52 修改
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于 2023-12-19 14:56:13 首次发布
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 0.背景

参数扰动仍然能够保持控制

不确定性：1.参数不确定性   2.非线性

1.例子

非线性弹簧力：F_{s}=kx^{3},k为弹簧刚度、

数学关系

输入 F=u

位移 x_{1}=x

速度 x_{2}=\dot{x}

牛顿第二定律 \left\{\begin{matrix} F=ma & \\ m\dot{x}+kx^{3}+\textcolor{red}{d(t)} =F& \end{matrix}\right.           \left\{\begin{matrix} \dot{x}_{1} =x_{2}& \\ \dot{x}_{2}=-\frac{k}{m}x_{1}^{3}+\frac{u}{m}- \textcolor{red}{\frac{d(t)}{m}} & \end{matrix}\right.

 

qq_41639903
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Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
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鲁棒控制基础理论
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