滑模面选择多变量控制

qq_41639903

已于 2023-12-19 16:21:19 修改

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文章标签：算法

于 2023-12-18 21:23:11 首次发布

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版权

二阶系统选择

$s(t)=ce(t)+\dot{e(t)}$

三阶系统选择

$s(t)=c_{1}e(t)+c_{2}\dot{e(t)}+\ddot{e(t)}$

为方便参数调试

$c_{1}=\lambda ^2,c_{2}=2\lambda$

则滑模面

$\lambda ^2e+2\lambda \dot{e}+\ddot{e}=0$

拉式变换

$\lambda ^2+2\lambda r+r^2=(r+\lambda )^2=0$

根是在负实部，两个根相同，收敛速度同

归纳

$s=(\frac{d}{dt}+\lambda )^{(n-1)}\int e$

多变量控制

$s=\begin{bmatrix} \lambda _{1} & 0\\ 0 &\lambda _{2} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} \widetilde{x}\\ \widetilde{y} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \dot{\widetilde{x}}\\\dot{\widetilde{y}} \end{bmatrix};;;;;;;;;\widetilde{y} \widetilde{x}$ 为多控制目标

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滑模面选择多变量控制

根是在负实部，两个根相同，收敛速度同。
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