VINS-Mono中feature_id的构造
在看vins初始化代码这一部分的时候, 在feature_manager.cpp中, FeatureManager::addFeatureCheckParallax这一部分用到feature_id, 用来给新的feature插入某帧的属性, 这时候需要判断这个feature以前有没有出现过. 判断条件就是查看feature对应的id, 也就是feature_id是不是有相同的id.在feature_tracker.cc中, 保证了每帧特征点数都要达到一定值, 如果有n个跟丢的, 新提取n个特征点.
原创
2023-03-29 16:36:08 ·
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