SLAM超坑
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虾眠不觉晓,
学机械的
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角度制转弧度制Eigen的实现
所以先把角度制转化为弧度制,然后转化为绕某个轴转动多少弧度的表示方法,转化的时候要注意归一化。AngleAxisd第一个值为绕某个轴转动的角度大小,第二个值是绕那个轴转。输入的是(x,y,z),分别代表绕xyz轴转动的角度大小,单位为角度制.Eigen中要实现精确的角度转换最好要用AngleAxisd这个成员。原创 2023-02-09 18:01:34 · 783 阅读 · 0 评论 -
SLAM14讲第七讲习题10:Ceres实现ICP优化
ceres实现ICP原创 2023-02-03 16:05:08 · 974 阅读 · 2 评论 -
SLAM中为啥要用李群李代数?
归根结底是要推出.不要纠结于这个结果的中间过程, SLAM编程的时候直接用这个公式,基本上都没用过求李群李代数的Sophus原创 2022-03-12 20:49:49 · 333 阅读 · 0 评论 -
SLAM入坑之一:用realsense D415跑一下ORB-SLAM在ROS-melodic上
一.安装ROS,realsense-ros,librealsense这一块有很多大佬们已经分享了的,不再赘述了,ROS,realsense-ros直接按照官网的方法去安装.librealsense安装如下原创 2021-05-05 21:37:38 · 1839 阅读 · 0 评论