![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756738.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM
虾眠不觉晓,
学机械的
展开
-
VINS-Mono中feature_id的构造
在看vins初始化代码这一部分的时候, 在feature_manager.cpp中, FeatureManager::addFeatureCheckParallax这一部分用到feature_id, 用来给新的feature插入某帧的属性, 这时候需要判断这个feature以前有没有出现过. 判断条件就是查看feature对应的id, 也就是feature_id是不是有相同的id.在feature_tracker.cc中, 保证了每帧特征点数都要达到一定值, 如果有n个跟丢的, 新提取n个特征点.原创 2023-03-29 16:36:08 · 140 阅读 · 0 评论 -
cartographer加载配置文件解析
cartographer加载配置文件解析原创 2022-08-19 10:31:01 · 453 阅读 · 0 评论 -
gflags和glog在cartographer中的运用
gflags和glog在cartographer中的运用原创 2022-08-18 11:36:26 · 189 阅读 · 0 评论 -
SLAM中为啥要用李群李代数?
归根结底是要推出.不要纠结于这个结果的中间过程, SLAM编程的时候直接用这个公式,基本上都没用过求李群李代数的Sophus原创 2022-03-12 20:49:49 · 313 阅读 · 0 评论 -
镜像后的图片的ORB特征提取
SLAM的学习笔记原创 2022-01-11 19:12:46 · 1645 阅读 · 0 评论