cartographer
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Cartographer源码阅读---后端优化思路
进入到后端, Cartographer在pose_graph中实现了约束与节点的添加, 在optimization_problem中实现优化. 约束的构建方法由于传感器类型不同, 也多种多样, 不同的构建方法实现了相互的约束, 所以可以实现整体的优化.原创 2023-05-16 10:49:52 · 1463 阅读 · 1 评论 -
Cartographer源码阅读---前端扫描匹配
Cartographer前端用了CSM进行一个暴力搜索的粗匹配, 最高精度为栅格分辨率(默认5cm), 初始值是位姿推测器给出的预测位姿, 然后在用ceres进行精匹配, 输入为CSM给的值或者位姿推测器预测的位姿, 用地图匹配与位姿推测的位姿进行优化, 然后返回位姿作为前端的输出.原创 2023-05-11 12:15:03 · 1517 阅读 · 0 评论 -
cartographer源码阅读---位姿推测器
有3中位姿推测的方法, 但是不同情况下用哪一个呢?使用imu, 使用里程计平移的预测: 通过里程计数据队列开始和末尾的2个数据计算出的线速度乘以时间姿态的预测: 通过imu的角速度乘以时间使用imu, 不使用里程计平移的预测: 通过pose数据队列开始和末尾的2个数据计算出的线速度乘以时间姿态的预测: 通过imu的角速度乘以时间不使用imu, 使用里程计平移的预测: 通过里程计数据队列开始和末尾的2个数据计算出的线速度乘以时间。原创 2023-05-08 14:34:11 · 833 阅读 · 0 评论 -
Cartographer源码阅读---Sensor的数据走向
Cartographer中传感器数据的传入从Node类的HandleXXXMessage成员函数开始, 传递给SensorBridge类, 然后调用CollatedTrajectoryBuilder把数据给到Collator类, 由Collator进行消费这模式的处理, 然后再返回给CollatedTrajectoryBuilder完成Cartographer的整个前后端.中间的处理用到了很多父子类的互相调用, 一层套一层, 十分复杂, 要认真看才能懂里面的数据流.原创 2023-03-21 12:27:05 · 524 阅读 · 0 评论 -
Cartographer源码阅读---MapBuilder的声明与构造
MapBuilder通过联合LocalTrajectory, PoseGraph, 还有Sensor, 开启了整个Cartographer的前端与后端.原创 2023-03-20 12:21:20 · 710 阅读 · 0 评论 -
Cartographer源码阅读---传感器数据传递
综上所述, 所有的数据都要通过处理转化为Cartographer能够接受的数据结构, 然后通过调用trajectory_builder_的addsensordata方法, 把传感器数据给到Cartographer算法部. 这一部分没啥难点.求赞!原创 2023-03-17 14:29:14 · 718 阅读 · 0 评论 -
Cartographer源码阅读---开始轨迹的相关处理
上一节我们看了一下node_main.cc的内容,发现其中最重要的部分就是Node类,这个类吃下了map_builder类,且里面实现了传感器数据的处理与分发(sensor_bridge),还有整个Cartographer算法的调用(map_builder与map_builder_bridge). 这一节我们重点看一下Node类到底做了些什么.原创 2023-03-15 11:59:52 · 589 阅读 · 2 评论 -
Cartographer源码阅读---node_main.cc
啃一下谷歌优秀的激光SLAM开源框架-Cartographer. 这个框架算法简单,但是程序部分太多需要学习的地方了.不论是整体框架的结构,还是数据的使用,都是非常优美的.不愧是大公司啊.接下来记录一下每天学习的内容和心得,督促自己坚持下去!node_main.cc是整个Cartographer程序的入口,用来调用整个Cartographer进程。以最基础的单线雷达和轮速计为例。整体的代码开始是在Run函数中实现的。原创 2023-03-13 14:10:00 · 436 阅读 · 0 评论 -
cartographer加载配置文件解析
cartographer加载配置文件解析原创 2022-08-19 10:31:01 · 416 阅读 · 0 评论 -
cartographer的node_main.cc解析
cartographer的node_main.cc解析原创 2022-08-18 14:50:05 · 143 阅读 · 0 评论 -
gflags和glog在cartographer中的运用
gflags和glog在cartographer中的运用原创 2022-08-18 11:36:26 · 171 阅读 · 0 评论 -
cartographer的CMakeLists.txt与package.xml文件
cartographer的cmake文件解析原创 2022-08-18 10:00:08 · 381 阅读 · 0 评论