一二级倒立摆lqr仿真 simscape（matlab线性化、自动生成状态空间方程）

倒立摆作为控制入门的一个实验，常规方法是自己写拉格朗日方程，线性化，再用simulink仿真出系统，调pid、lqr计算k之类的。如果对simscape比较熟悉，可以不写拉格朗日方程，用simscape建立倒立摆模型之后，用matlab函数直接求出simscape模型的线性化方程，再进行控制。

整个步骤在一级倒立摆上进行过实验，自己推倒的方程与matlab线性化后的基本一致，可能出错的地方在于

1.输入的类型，如小车的位移还是力，有的还有用加速度进行输入，但对于simscape只能用位移和力做输入。输入类型要与自己写的拉格朗日方程一致

2.模型的一致性，如转动惯量的计算、重心的位置等。重点还是转动惯量，在simscape中质量及转动惯量都是通过坐标转换和intera模型给定的（或者point mass和给定密度的方法），要一致。

二级倒立摆不知道为啥没对上，也懒得整了（笑嘻了，fw是这样的）。

刚开始弄得时候就寻思应该有这种方法，但一直没找到，自己推完方程弄完了才发现，遂记录一下，防止后边忘了。原网址好像是个睿慕课上整的好像。