倒立摆：Simscape建模

目录

• 物理设置
• 创建世界框架和基本配置
• 组装底盘和推车
• 摆放在一对手推车连接到摆
• 选择用于控制器和角度转换的输出
• 为摆锤和手推车创造原型
• 闭环设置
• 控制器实施

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物理设置

在本节中，我们将展示如何使用Simscape Multibody的物理建模模块来建立倒立摆模型。Simscape库中的块代表实际的物理组件；因此，可以构建复杂的多体动力学模型，而无需通过物理原理来合成数学方程，就像通过应用牛顿定律来生成在 倒立摆中 实现的模型 ：Simulink Modeling一样 。

系统参数定义如下：

（M）推车质量0.5公斤

（m）摆质量0.2公斤

（b）推车的摩擦系数为0.1 N / m / sec

（l）到摆质量中心的长度0.3 m

（I）摆的质量惯性矩0.006 kg.m ^ 2

创建世界框架和基本配置

通过在MATLAB命令窗口中键入 smnew 来打开新的Simscape Multibody模型。如下所示，将打开一个新模型，其中已有一些常用模块。PS-Simulink和Simulink-PS块定义了Simulink输入/输出模型和边界模型之间的边界，在Simulink输入/输出模型中，对块进行顺序评估；在Simscape模型中，对方程序进行同时评估。

要在模型中配置基本设置，请执行以下操作：

• ：“还原器配置”块，并确保未替换“ 使用本地替换器”替换 。
• 键入 CTRL-E 打开“ 配置参数” 对话框
• 在“ 还原器” 窗格上，确保将“ 类型 ”设置为“可变步长”，并且将“ 转化器 ”设置为“自动”，将“ 停止时间 ”设置为“ 10”

组装底盘和推车

我们将手推车建模为沿轴移动的点质量。

• 将“刚性变换”块的B端口连接到World Frame的W端口
• 双击“刚性变换”块
• 在“ 旋转 ”组中，将“ 方法 ”设置为“标准轴”，将 轴设置 为“ + Y”，将角度 设置 为“ 90度”
• 将“刚性变换”块重命名为“变换车辆轴”

添加块的提示：

1. 使用快速插入添加块。在图中依次并键入块的名称（使用下面的 粗体 字母）。将出现一个块列表，您可以从列表中选择所需的块。
2. 输入块后，将出现提示您输入参数。输入变量名称，如下所示。
3. 要旋转块或旋转块，请拖动垂直该块，然后从“ 旋转和倾斜” 菜单中选择一个选项。
4. 要在块名称下面显示参数，请参见Simulink文档中的“ 设置块注释属性 ”。

添加以下块：

* 小学 级参考

* sco的 PE

* 普勒 SE发电机

对于脉冲发生器，双击该块，然后将“ 周期 ”设置为“ 10”，将“ 幅度 ”设置为“ 1000”，将“ 脉冲宽度”设置 为“ 0.01”， 将“ 相位 延迟”设置 为“ 1”。

棱柱关节将通过力输入来致动。

• 双击棱柱形关节以打开任一
• 在“ 内部力学” 组中，将“ 阻尼系数 ”设置为“ 0.1 N /（m / s）”
• 在“ 驱动 ”组下，将“ 力 ”设置为“由输入提供”
• 在“ 传感” 组中，选择“ 位置 和 速度”
• 将棱柱接头重命名为“棱柱车”

下一步，需要将Prismatic Joint连接到模型的其余部分。

• 将棱柱车的B端口连接到块“变换车辆轴”的F端口
• 将棱柱车的F端口连接到实体块的R端口
• 将脉冲发生器块重命名为“ Disturbance”，将“ Disturbance”的输出连接到图中已存在的Simulink-PS Converter模块
• 将Simulink-PS Converter模块的输出连接到Prismatic Cart的力输入
• 双击该信号串联其命名为“ Force”
• 双击Simulink-PS Converter模块插入牛顿的 输入信号单位 设置为“ N”
• 制作PS-Simulink块的副本
• 双击一个PS-Simulink块连接“ 输出信号单位 ”设置为“ m”，然后将块连接到Prismatic Cart块的p端口。
• 双击另一个PS-Simulink模块，将 输出信号单位 设置为“ m / s”，然后将其连接到Prismatic Cart模块的v端口
• 将两个PS-Simulink模块连接到显示器
• 将来自p端口的信号命名为“ x购物车”
• 将来自v端口的信号命名为“ v购物车”

由于我们将滑车建模为点质量，因此只有质量会影响模拟结果。

• 双击实体块
• 将参数 Dimensions 设置为“ [0.2,0.04,0.6]”，以使长度的尺寸指向行进方向。
• 在组 惯性 ，组 类型 为“点质量”和 质量 为“ 0.5公斤”
• 在“ 图形 ”组的“ 视觉属性 ”下，将“ 颜色 ”设置为“ [0.8 0.45 0]”
• 将块重命名为“购物车”

此时的模型现在应如下所示。

运行模拟（键入 CTRL-T 或按绿色箭头运行按钮），结果图将显示推车行进的距离及其速度。

摆放在一对手推车连接到摆

将以下块添加到模型：

1. 刚性变换块
2. 砖实心块（R2019b之前的实心块）
3. 革命联合

定义摆的旋转轴：

• 将新的刚性转换模块的B端口连接到Prismatic Cart的F端口
• 将新的刚性变换模块的F端口连接到新的旋转关节模块的B端口
• 双击新的“刚性变换”块
• 组在 旋转 ，设置 方法 为“标准轴”， 轴 以“+ X”，状语从句： 角度 为“90度”
• 重命名块“变换摆轴”

定义摆的旋转自由度：

• 将旋转关节重命名为“旋转摆”
• 将旋转摆的F端口连接到Brick实心块的R端口（R2019b之前的实心块）

要对摆进行建模：

• 双击实体砖块
• 在“ 几何 ”组中，将“ 尺寸 ”设置为“ [0.6 0.03 0.05] m”
• 在组 惯性 ，组 类型 为“点质量”和 质量 为“ 0.2公斤”
• 在“ 图形 ”组的“ 视觉属性 ”下，将“ 颜色 ”设置为“ [0.25 0.4 0.7]”
• 按 OK ，然后将块重命名为“ Pendulum”

转向购物车的连接点建模：

• 双击摆块
• 在“ 框架” 组中， 预设 “ 新建框架” 旁边的+，这将打开框架定义界面
• 找到面向您的砖的小面（沿正x方向）以将其选中
• 在“ 框架原点” 部分中，选择“ 基于几何特征” 单选按钮
• 首先插入底部的“ 保存” 按钮
• 将“ Frame1”的名称更改为“ B”
• 取消取消“ 显示端口R” 的 取消
• 点击 确定
• 将摆锤的B端口连接到“变换摆锤枢轴”的F端口

生成的模型应如下所示：

运行模拟（键入 CTRL-T 或按绿色箭头运行按钮），将生成以下图，您可以看到，摆的增加改变了推车的行进距离和速度。

选择用于控制器和角度转换的输出

现在，我们需要测量摆的角度和角速度：

• 双击“革命钟摆”
• 在“ 传感” 下的“ Z旋转 基 元（Rz）” 组中，选择“ 位置 和 速度”记录 。
• 制作PS-Simulink转换器模块的两个副本
• 双击一个PS-Simulink模块插入“ 输出信号单位 ”设置为“ rad”
• 进入PS-Simulink块连接到Revolute Pendulum上的q端口
• 双击另一个PS-Simulink模块，转换 输出信号单位 设置为“ rad / s”
• 进入PS-Simulink块连接到Revolute Pendulum上的w端口

我们需要限制测得的角度，可以保持在-pi和pi弧度之间。

• 将正方形块添加到模型
• 重命名淀粉块“包角”
• 双击进入“包角”三角形

在该样本中，我们将pi弧度添加到测量中，找到信号除以2 * pi的余数，然后称为pi弧度。

• 重命名输入块“ q”
• 删除入口和出口之间的信号连接
• 向模型添加添加块
• 将参数 偏差 设置为“ pi”
• 将q块连接到Bias块
• 将数学功能块添加到模型
• 双击“数学功能”块加入“ 功能 ”设置为“ rem”
• 将指定的输出连接到数学功能块的第一个输入
• 向模型添加一个常量块
• 将参数 常量 设置为“ 2 * pi”
• 将常量块连接到数学函数的第二个输入
• 制作样本块的副本
• 将新块中的参数 Bias 设置为“ -pi”
• 将数学函数输出连接到新替代块的输入
• 将新数值块的输出连接到输出端口
• 重命名输出端口“ qwrap”
• 在图中上一层并重命名类别“ Wrap Angle”

在这里，您可以看到生成的用于包裹角度的重叠

我们将在示波器上呈现新信号

• 将用于旋转摆的q测量的PS-Simulink输出连接到包角的输入
• 添加一个新的范围
• 将“环绕角度”的qwrap输出连接到新的示波器，变成此信号的名称更改为“ q摆”
• 将用于测量旋转摆的w的PS-Simulink输出连接到新的示波器，变成该信号的名称更改为“ w摆”。

生成的模型应如下所示：

运行模拟（键入 CTRL-T 或按绿色箭头运行按钮），将生成以下图。推车的运动与以前相同，但是现在我们可以看到摆锤的运动。还生成了以下所示的关联动画。

为摆锤和手推车创造原型

现在，我们已经成功创建了倒立摆系统的所有元素。

• 在图中描绘一次（但不要在块上），然后按 CTRL-A 选择所有块
• 按住 Shift 键，然后 预设 “干扰”块和每个“对话框”以取消选择那些块
• 按 CTRL-G 创建类别
• 重命名类别“购物车上的倒立摆”

您的模型现在应如下所示：

闭环设置

现在，我们将添加用于开环和闭环测试的块。

添加以下块：

• 首次
• PID控制器
• 持续的
• 手动开关
• 和

干扰也会添加到控制信号中。

• 删除将Disturbance连接到购物车内置的信号
• 将求和块的输出连接到购物车上方的Force输入
• 将Disturbance连接到Sum模块的底部+端口

我们希望手动选择开环或闭环行为。

• 将手动开关输出连接到Sum模块的+输入
• 将Constant块连接到手动开关的下部输入，然后将参数 Constant 设置为“ 0”，然后将块重命名为“ No Force”
• 将PID控制器的输出连接到手动开关的上方输入
• 将减法块输出连接到PID控制器的输入

我们将闭环以控制摆角。

• 将购物车同轴的q摆放输出连接到减法模块的-端口
• 复制常量块与其其连接到减法块的+端口，相连其重命名为“所需摆角”。

您的模型现在应如下所示。在开环模式下，模拟的输出与以前的结果保持不变。

控制器实施

现在，我们将实现在“ 倒摆：PID控制器设计” 页面中开发的PID控制增益。

• 双击PID控制器块
• 将参数 比例（P）设置 为“ 100”
• 将参数 积分（I）设置 为“ 1”
• 将参数 微分（D）设置 为“ 20”

双击手动开关，直到选择了PID控制器的输入。

在初始冲击之后，控制器能够将摆角快速降低到零，并且摆速也为零。推车缓慢地以恒定的速度沿X负方向移动，以使摆锤保持平衡。