ROS安装应用程序

使用ROS应用商店

APT

https://index.ros.org/

PACKAGE LIST

我们Linux使用的是20.0，使用的是NORTIC版本的ROS，如果有闪电图标，说明可以用APT来下载这个软件包

安装软件包 rqt_robot_steering

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

启动ROS核心

roscore

启动程序

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

第一个是包名，第二个是节点的名称

使用仿真小乌龟测试

sudo apt install ros-noetic-turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node

修改速度发送的主题名称

turtle1/cmd_vel

最后再看一看SLAM的软件包

使用GITHUB

需要建立工作空间，将源码编译才能运行

创建工作空间

mkdir catkin_ws
mkdir src

sudo apt install git

开始下载源码包，编译，运行

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

执行noetic.sh脚本

./install_for_noetic.sh 

对src目录中的所有源代码工程进行编译

catkin_make

加载到终端程序中

source ./devel/setup.bash 

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

成功打开仿真页面

遇到问题
RLException: [wpb_simple.launch] is neither a launch file in package [wpr_simulation] nor is [wpr_simulation] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

因为之前打开的终端被关闭了，需要重新添加环境变量
source ./devel/setup.bash

打开速度控制软件

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering 

为了方便打开终端的时候ROS初始化，将设置工作空间环境参数的指令source添加到终端程序初始化脚本中。
这个是之前添加的>
我们新添加一行

这样再打开仿真就不用添加环境变量了