【 ROS 软件包 】ROS安装软件包的两种方法

1. 使用apt安装，安装在/opt/ros/melodic/share目录下：

   sudo apt-get install ros-melodic-arbotix*
   

2. 使用git安装，安装在~/catkin_ws/src目录下：

   1. 选择安装在你的catkin/src工作目录下
   2. cd 进src目录cd ~/catkin_ws/src：
   3. git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
   4. 下载完成后，在工作空间目录下，进行编译。cd ~/catkin_ws、catkin_make，编译成功后，然后就可以正常使用了

因为ROS的包存储是有个路径的，只要在这个路径下的包都可以被找到，所以就不论是装在/opt/ros/melodic/share目录下，还是~/catkin_ws/src目录下，都可以使用，他们都在ROS中的包存储路径中。

相关链接：关于在ROS kinetic下arbotix报错的问题

将源码下载到~/catkin_ws/src目录下后，使用catkin_make手动编译有时候会遇到需要下载依赖包的问题：

解决办法：使用rosdep自动安装依赖

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

下载依赖包完成后，再次进行编译即可成功：

catkin_make

相关链接：如何优雅的从源码安装ros软件包