【姿态估计数据集】SW2URDF且pybullet生成姿态

最新推荐文章于 2024-07-09 11:48:36 发布
最新推荐文章于 2024-07-09 11:48:36 发布
阅读量1.2k 收藏
点赞数
文章标签： 计算机视觉 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41707788/article/details/122470118
版权

打开solidworks之前首先要进行在插件里面勾选SW2URD，在solidworks中画图完成后，打开“工具”然后选择FILE，里面有个Export as URDF，然后导出。

重点来了！！！导出之后可能会出现一些问题，就是画图的坐标系和生成URDF的坐标系不一样，所以就要重新导出一次，并且要将 两个坐标系对其，否则会出问题

在这里插入图片描述

遗梦少年不梦遗
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
solidworks转urdf文件及遇到的一些问题
m0_46843811的博客
03-04 3669
一、solidworks的插件下载 http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporte 二、打开：在工具——tools——Export as URDF 三、设置关节 根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考​​​​​​【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学_gpeng832的博客-CSDN博客_solidworks urdf讲的很详细！ 这里简单介绍各个关节，这部分也困扰我很久，主要是conti
d4rl-pybullet:使用PyBullet环境进行数据驱动的深度强化学习的数据集
04-22
d4rl-小球 使用Pybullet环境进行数据驱动的深度强化学习的数据集。 这项工作旨在通过开源项目符号模拟器为数据驱动的深度强化学习提供数据集，从而鼓励更多的人加入该社区。 该存储库建立在。 但是，当前，如果不检查MuJoCo激活密钥就无法导入d4rl，这会使程序失败。 因此， d4rl_pybullet.offline_env是直接从复制的。 安装 $ pip install git+https://github.com/takuseno/d4rl-pybullet 用法 该API与原始d4rl基本相同。 import gym import d4rl_pybullet # dataset will be automatically downloaded into ~/.d4rl/datasets env = gym . make ( 'hopper-bullet-mixed-v0
sw2urdf使用探索
liwei28256的博客
02-26 4542
URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。 一...
pybullet抓取算法概念以及分类（一）
weixin_50920579的博客
05-11 1749
准备 1.课程简介ROS机器人学习，从古月居开始https://class.guyuehome.com/detail/v_61ca6c7ce4b07eba4cefbc6e/3?from=p_61c9287be4b09ac9b9113173&type=6&parent_pro_id=课程链接 以下为讨论区链接 基于深度学习的机器人平面抓取 • 王德鑫 - 古月居古月居是全国知名的ROS机器人开发者社区。这里有专业的ROS机器人博客教程，系统的ROS机器人视频课程及项目仿真实践，帮你...
Solidworks安装SW2URDF插件安装后无法正常加载问题
weixin_42605076的博客
01-20 7875
SW2URDF插件安装及问题 一、安装 安装包：https://pan.baidu.com/s/199tKErtERMoEBb9SHNyzXQ 失效请自行搜索相应安装包：SW2URDF。 二、安装方式 正常的安装即可，无特殊要求，安装后插件自动被SW检测。 三、安装须知 安装须知 安装成功结果如上。 四、问题 ！！！！！！！！ ！！！！！！！！ ！！！！！！！！ ...
solidworks模型利用sw2urdf生成urdf模型导入CoppeliaSim(v-rep)步骤及相关错误（以及导入到ros的Rviz中用moveit进行路径规划）
weixin_45125306的博客
07-16 6539
报错： ERROR: file couldn’t be opened. ERROR: there is no robot in the file. 注意urdf模型文件要放在全英文路径下即可。 第一步，下载sw2urdf插件 介绍：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 下载：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 第二步，打开solidworks，找到工具，插件，勾上 第三步，在工具->fi
Sw2urdf.7z
01-20
2. 自动化转换：Sw2urdf.exe会解析SolidWorks模型，提取其几何信息、关节类型、运动学数据等，并将这些信息转换成符合URDF规范的XML结构。 3. 创建ROS包：转换完成后，工具会生成一个包含URDF文件的ROS工作空间包。...
solidworks2020转URDF文件插件sw2urdfSetup-V1.6.0
03-20
本sw2urdfSetup.exe版本v1.6.0适用于windows下的solidworks2020版本。 各版本对应关系如下： v1.6.1 (SolidWorks 2021) v1.6.0 (SolidWorks 2020) 1.5.1 (SolidWorks 2019 and 2018 SP 5)
SW2019生成URDF文件插件
02-11
然后，下载并安装名为“sw2urdfSetup.exe”的压缩包文件，这很可能是插件的安装程序。安装过程中，遵循提示进行，确保插件成功集成到SolidWorks环境中。 安装完成后，在SolidWorks中打开你的机器人设计模型。使用...
最新SolidWorks模型转ROS urdf插件 sw2urdfSetup V1.5
01-16
SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件2020年1月最新工具 最新SolidWorks模型转ROS urdf插件 sw2urdfSetup V1.5
ROS_AR2_urdf:从sw2urdf为AR2机械手生成的urdf文件
05-15
5. `include` 文件夹：可能包含了头文件，定义了与AR2交互所需的接口和数据结构。 6. `scripts` 文件夹：可能包含了一些辅助脚本，如配置或测试脚本。 综上所述，"ROS_AR2_urdf"项目提供了一个完整的框架，使开发者...
pybullet 使用图像测试抓取检测结果（五）
weixin_50920579的博客
07-09 1597
三种可视化模式
SW生成零件URDF用于pybullet仿真
astruggler的博客
02-08 751
想用pybullet做一批仿真数据集，得从SW生成URDF文件，做个记录。
【pybullet教程1】hello world
热门推荐
LiuZ的博客
02-27 1万+
pybullet是一个的Python模块，可用于机器人，游戏，视觉效果和机器学习的物理模拟。 使用pybullet，您可以加载URDF，SDF，MJCF和其他文件格式的机器人描述文件。 pybullet提供正向动力学仿真，逆向动力学计算，正向和逆向运动学，碰撞检测和射线相交查询。 Bullet Physics SDK提供了许多pybullet机器人示例，例如模拟的四足机器人Minitaur，使用tensorflow进行决策的模拟人类跑步，以及KUKA抓取物体。
[双足机器人]pybullet单足仿真-解决机器人中存在闭链机构的问题
Craipy的博客
07-27 1190
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
关于SolidWorks导出URDF模型的总结
mt_lixinzeng的博客
05-10 1万+
最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型，所以在这里做一下总结。这里以Hand的模型为例：首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。根据结构我将它分为7个部分6个自由度，拇指两个，食指两个，最后三个手指为一个整体也是两个。接下来就是给每个部分添加坐标系和轴，这里有一些需要注意的地方，(1)关于坐标系建立我们需要先建一个面，在这个面中心建一个点，然后在这个点上建坐标...
【pybullet教程4】创建模型
LiuZ的博客
03-11 6299
尽管我们推荐使用加载函数（loadURDF / SDF / MJCF / Bullet）的方式来创建对象，但是实际上也是可以调用api方式来创建碰撞和视觉形状，并使用`createMultiBody`使用它们来创建多体。
PyBullet快速上手教程(二)
yingyue20141003的博客
04-28 1万+
PyBullet快速上手教程(二）控制一个机器人基座，关节和节点（实际上就是零件（个体/对象），感觉节点会好听一点）getNumJointsgetJointInfosetJointMotorControl2/ArraysetJointMotorControlArraygetJointState(s), resetJointStateresetJointStateenableJointForceTo...
图像识别和目标检测在超市电子秤上的应用
最新发布
专注于Python编程技术的分享与交流，致力于帮助开发者提升编程技能，解决实际问题，探索Python的无限可能。
07-09 255
通过对商品图像的分析，视觉秤可以从视觉特征中提取信息，并与数据库中的商品信息进行匹配。图像识别技术的应用，使得视觉秤能够处理各种形状、颜色和大小的商品，极大地提升了超市工作的效率和准确性。在视觉秤的应用中，目标检测技术被用来识别放在秤上的商品。随着深度学习和图像识别技术的不断进步，视觉秤的功能和性能还将进一步提升。然而，借助深度学习的目标检测和图像识别技术，视觉秤的出现彻底改变了这一现状。总的来说，深度学习的目标检测和图像识别技术在视觉秤上的应用，不仅提升了超市的运营效率，也为顾客提供了更便捷的购物体验。
机械手臂sw2urdf导入ros2流程
05-29
导入SW2URDF生成的URDF文件到ROS2中的流程如下： 1. 安装ROS2：在官网上下载并安装ROS2，建议选择最新版本。 2. 创建ROS2工作区：在ROS2中，需要创建一个工作区来存放项目和相关文件。可以通过以下命令创建新的ROS2工作区： ``` mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws ``` 3. 安装ROS2的相关依赖：在终端中运行以下命令安装ROS2的相关依赖： ``` sudo apt update sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` 4. 将SW2URDF生成的URDF文件放到ROS2工作区的“src”目录中。 5. 使用COLCON构建ROS2软件包：在终端中运行以下命令来构建ROS2软件包： ``` cd ~/ros2_ws/ colcon build --packages-select <package_name> ``` 其中，<package_name>是你要构建的软件包名称，可以根据需要进行修改。 6. 启动ROS2节点：在终端中运行以下命令来启动ROS2节点： ``` source ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 run <package_name> <node_name> ``` 其中，<package_name>是你要启动的软件包名称，<node_name>是你要启动的节点名称，可以根据需要进行修改。 7. 可以使用ROS2的相关工具来测试和调试你的程序，例如使用rviz来可视化机械手臂模型。 希望这些步骤可以帮助你将SW2URDF生成的URDF文件成功导入到ROS2中。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值