【ROS/Python操作】使用rosrun命令驱动在anaconda环境运行的py文件

如果python文件使用anaconda环境运行，那么每次都需要在终端进入虚拟环境，使用很不方便，因此这里介绍一种能够直接使用rosrun驱动py文件的方法，同时还解决了cv_bridge放入bashrc但是仍然需要在终端source的问题。

以yolov5的detect.py为例，将yolov5这个文件夹放在src目录下，然后在src目录下使用：

catkin_create_pkg yolo rospy

可以创建一个名字叫做yolo的功能包，然后将这个功能包里面的Cmakelist以及package.xml文件保留，删除src，将yolov5的文件夹放入yolo的功能包。

为了保证py文件顺利运行，需要在py文件顶部加上：

#!/home/sunh/anaconda3/envs/yolo/bin/python

-- coding:utf8 --

这样运行

rosrun yolo detect.py

就可以了

最后还有一点，python文件里面如果要用topic读取图像，需要单独编译cv_bridge，然后在代码中加入下面两行代码

from sys import path
path.insert(0,'/home/sunh/cv_bridge_ws/devel/lib/python3/dist-packages')