S32K144调试记录（一）

最近在开发S32K144的CAN/LIN模块，调试的时候断断续续遇到不少问题，在这里记录下。

调试CAN/LIN收发过程中出现的问题

1 现象

1.1 CAN

CANoe一直报Tx stuff error/overload frames，如下图所示。

1.2 LIN

LIN报文的时隙一直与调度表中设定的报文时隙对不上，调度表中报文A设定10ms的时隙，A的报文实际发送需要7ms，按照调度表定义A报文发完之后TX需要空闲3ms，等到10ms完全过去后下一个报文才会开始发送。

2 解决过程

2.1 CAN

刚开始测试CAN的时候，S32K144作为接收端，CANoe作为发送端，用的是S32DS自带的demo例程。CANoe报出来的错误码stuff error一直不知道怎么解决，百度也没法找到好的办法。所以打算换一下，用S32K144发CAN报文，CANoe来接收，这样对程序的要求不高，不需要对接收mb进行配置。
调换收发端之后，再次测试发现CANoe仍然收不到报文，就开始一步一步测试。
首先检查硬件，
S32K144、TJA1042的供电没问题，TJA1042的CANH/L引脚至CANoe的7/2引脚连接也OK；
然后是软件配置，
S32DS里引脚配置，TJA1042的配置引脚输出信号，都OK
都没问题，接下来只能用最原始的方法，测试TJA1042的TX引脚，观察波形是否正常。波形见下图。

100us波形图

20us波形图

10us波形图

2us波形图

到2us波形图里就可以看出波形确实有问题了，程序里设置的波特率是500kb/s，那么每个bit所占的时间长度为2us，即每个完整的高/低电平须占完整的一格，从波形图中可以看到，实际上一个高/低电平占了不到一格，3个bit占用两个2us多一点点，到这里就想到了应该是CAN模块的时钟配置有问题。打开pe看了下，果然是有问题。CAN模块使用的时钟源是晶振时钟，也就是外部时钟源，
我们的板子上的晶振是12MHz，而demo里默认的晶振时钟是8MHz，所以CAN模块频率由8M/16=500kb升到了12M/16=750k，因此一个bit占用4/3us，3个bit占用4us，这个结果也与波形能对应起来。
知道问题之后，立马修改了芯片的晶振时钟为12MHz，CAN的收发就OK了

2.2 LIN

LIN的现象与CAN类似，LIN报文可以发出来，也可以用示波器读到，但是时隙间隔不对。由于LIN模块配置波特率时不需要配置时钟模块，所以在出现问题时没有考虑排查时钟。
问题的排查过程与CAN类似，首先是硬件；
S32K144、TJA1021的供电没问题，
然后是软件配置，
S32DS里引脚配置，TJA1021的配置引脚输出信号，都OK；
接下来只能像CAN一样测TX引脚的波形，观察异常。程序里设置的报文时隙为50ms，但是测下来时隙只有36ms左右
然后，调整时隙至40ms/20ms，发现实测波形的时隙也相应下降到28ms/15ms，发现设定时隙与实测波形时隙之间接近1.5倍的关系，猜测应该是时钟的关系。
LIN模块的波特率是可以由用户自行配置的，时钟源没有开放，猜测是使用了内部时钟，这里就不管了。
LIN模块里跟时钟相关的模块就是定时器，定时器用于基时的实现，基时设置是5ms，定时器中断任务也是5ms进一次，在中断里进行时间检测，若上一帧报文的时隙到了，那么就发下一帧。
打开定时器，发现时钟果然不对劲，PCC configured clock是由外部晶振分频得到的，就带来了跟CAN同样的问题，外部晶振是12MHz，但是软件里默认是8MHz，因此实际的定时器比预想的快1.5倍，那么实际的报文时隙比设置里的时隙慢1.5倍也是正常的。到这里，修改时钟源为内部的SIRC DIV2 clock，再尝试发LIN报文，时序果然没有问题了。

3 总结

调试是一个很讲究的工作，出了问题需要考虑软/硬件多方面的因素。
通讯模块有问题，硬件须考虑芯片供电、芯片有没有贴反、收发器和调试器的接线等因素，软件须考虑时钟、引脚输出/输入配置、收发器工作模式配置等因素，这些保证没问题之后可以通过示波器观察MCU的TXD引脚，通过波形判断发出的数据是否正常。