安装HFO（Half Field Offense）环境

老师让复现论文算法，需要用到HFO环境（Half Field Offense），我找了很久的教程，发现除了原作者在github上readme和其中比较详细的manul手册，竟然没有一篇完整的博客是写怎么安装这个的！相关的只有Robocup 2d完整版的环境。

那没办法了，就照着手册来吧……

首先要知道，这个环境必须要在Ubuntu系统下安装！！！（我还纳闷怎么没有win的说明……丢人）

然后就花了一天时间安装了Ubuntu系统，其中过程也十分曲折，参看这篇博客安装Ubuntu系统踩过的坑。

正式开始！

我们都知道，手册总是写的很简单。看起来没几句话，但是……

对于一个刚刚安装Ubuntu系统的人来说，上面提到的dependencies是都没有的，那就一个一个安装吧。

CMake，flex

这个很好说，就像上面他说的sudo apt-get install cmake flex就行了。

boost

如果你像我一样也是刚刚安装了ubuntu，那么你大概率也是没有boost库的。那就别废话了，上面的简单指令不适合你。

去官网上下载好最新版本的boost库，我下载的是boost_1_73_0.tar.bz2，然后你要是英语过关，或者有比较靠谱的翻译软件，可以直接去看官方的安装手册，如果想看比较直观的教程，可以参考这几篇博客：

• https://blog.csdn.net/moollun/article/details/51812057
• https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/78611203
• https://www.jianshu.com/p/a01662049307

我当时出现了一些问题，当时很晚了肝不动了我就睡了，但是第二天就没问题了……奇妙

然后我就发现这时候运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelwithDebInfo …的时候就说我boost system和filesystem都找到了。但是还没有zlib

zlib

这个库，我刚开始用指令sudo apt-get install zlib 说找不到zlib软件包，我？？？然后捜了一下发现，zlib安装的时候要叫zlib1g，所以指令就是sudo apt-get install zlib1g。

但是，他竟然告诉我我已经安装这个东西了，并且是最新版。我？？？那你还报错？

然后搜了一下，发现还要安装叫zlib1g-dev的东西（大概是这个名字，我记不清楚了……不好意思），安上之后就ok了！

Qt

真是无穷无尽啊，还缺一个Qt。注意这里需要安装的是qt 4.x，现在已经有5.x了。我在qt4* 和qt之间犹豫了一下，然后选择了qt4*

sudo apt-get install qt4*

到现在，再运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelwithDebInfo … 就成功了！

核

下一步make -j4 # Replace 4 with the number of cores on your machine，电脑有几个核呢？

我参考了几篇博客：

1. https://www.cnblogs.com/soyo/p/7908365.html
2. https://blog.csdn.net/u012062455/article/details/78358113

然后判定我电脑是8核的。

提一句，不知道是不是这个指令的原因，第一编运行这个指令的时候失败了，一看是因为网络连接不上。我？？？前一秒还连接着呢？？然后谷歌火狐不管什么网页都打不开了。

我当时真的好慌张QAQ

然后知乎搜了一下，解决办法就重启以下service就可以了。
sudo service network-manager restart

make install

很顺利的一步。

到这里上面看似很简单的四步就已经完成了。然后是和python interface。

python interface

我有点纠结可不可以pip3 install .，尝试之后是可以的。

到现在，基本的安装步骤就都完成了！接下来就是去尝试一下了，心虚……

尝试一个demo果然不行：/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory

难道我要在安装一个python2吗？？不想啊……搜了无数个解决办法，终于，还是不知道如何解决，因为并没有博主解决这个问题……

然后……我就去问了原文作者。由于时差原因，他晚上才回复我，给了我三种解决方法：

A few options you could try: python3 example/passing_agents.sh

Or change the string to be "/usr/bin/env python3".

Or symlink your python3: sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

太感人了好吗？且不说他给了三种方法，还是当天就回复，现在离他发这篇文章已经过去五年了啊，他还在维护这个repo。热泪盈眶。

第三种方法亲测可行。原来是我没把python3作为默认的python定位。

然后，就出图了！！！