特别感谢这篇博客:点我
提供啦基本方法,我只是做了一点总结
先说明自己的环境:
我的电脑环境:
系统:Ubuntu 16.04.3 LTS
ROS版本:kinetic 1.12.17
一、安装之前特别需要注意的
如果你在尝试了这个方法之后,出现编译错误的问题,请删掉所有相关文件再进行尝试(包括一些依赖)。我因为编译错误一直卡了5天,最后迫不得已重装系统之后一遍就成功了。所以,如果你老是编译出现错误,在排除了版本问题之后请尝试删除相关文件,极端情况下请尝试重装系统,这一点尤为重要。
二、下载安装
在安装之前提一个建议,安装中所有的代码均来自与Github,有时候会出现网络问题连接不上,这时请尝试使用码云这个平来做中转,用来托管Github代码完全免费。
安装之前必须要安装依赖:
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
1.安装ceres-solver-1.11.0
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
cd ceres-solver-1.11.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
2.安装cartographer(安装在根目录下)
cd /
sudo git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
cd cartographer
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake .. -G Ninja
sudo ninja
sudo ninja test
sudo ninja install
3.安装cartographer_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
4.测试
2D数据集:
下载数据集:点我
下载之后保存到你的主目录,运行:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
2D数据集:
下载数据集:点我
下载之后保存到你的主目录,运行:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag