Cartographer编译安装 2020年12月31日亲测通过

特别感谢这篇博客：点我
提供啦基本方法，我只是做了一点总结

先说明自己的环境：
我的电脑环境：
系统：Ubuntu 16.04.3 LTS
ROS版本：kinetic 1.12.17

一、安装之前特别需要注意的

如果你在尝试了这个方法之后，出现编译错误的问题，请删掉所有相关文件再进行尝试（包括一些依赖）。我因为编译错误一直卡了5天，最后迫不得已重装系统之后一遍就成功了。所以，如果你老是编译出现错误，在排除了版本问题之后请尝试删除相关文件，极端情况下请尝试重装系统，这一点尤为重要。

二、下载安装

在安装之前提一个建议，安装中所有的代码均来自与Github，有时候会出现网络问题连接不上，这时请尝试使用码云这个平来做中转，用来托管Github代码完全免费。

安装之前必须要安装依赖：

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.安装ceres-solver-1.11.0

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
cd ceres-solver-1.11.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.安装cartographer（安装在根目录下）

cd /
sudo git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
cd cartographer
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake .. -G Ninja
sudo ninja
sudo ninja test
sudo ninja install

3.安装cartographer_ros

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.测试

2D数据集：
下载数据集：点我
下载之后保存到你的主目录，运行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

2D数据集：
下载数据集：点我
下载之后保存到你的主目录，运行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag