[2D激光slam] robot_pose_ekf融合imu和里程计数据

修改1：

在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/
把rs_camera.launch中的

<arg name="unite_imu_method"      default="copy"/>

修改为：

<arg name="unite_imu_method"      default="linear_interpolation"/>

分别打开三个terminal，电脑插上realsense d435i，运行以下命令：

roscore 
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list 

查看是否有 /camera/imu ，有这个的话说明ok

修改2：

dwa_loop_move_base_simulation_object_zhan.launch文件中修改realsense d435i修改为

<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch"/>

修改3：

dwa_loop_move_base_simulation_object_zhan.launch文件中，添加TF变换。

<node name="base_imu_link" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 3.1415926 0  /base_link /base_imu_link 50"/>

如果是单独的imu传感器，可能需要TF坐标转换。我这里用的reslsense d435i，相机已经做过TFi变换了。所以这一步不需要修改。

修改4：

下载robot_pose_ekf功能包，编译，可能会报错。

– package ‘orocos-bfl’ not found
CMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPkgConfig.cmake:283 (message):
A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
/usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPkgConfig.cmake:337 (_pkg_check_modules_internal)
robot_pose_ekf/CMakeLists.txt:6 (pkg_check_modules)

原因是：缺少orocos-bfl包
解决方法：安装orocos-bfl包之后重新编译

sudo apt-get install ros-melodic-bfl

或者源码安装：https://aur.archlinux.org/packages/ros-melodic-bfl

cd bfl-release-release-melodic-bfl-0.8.0-0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

修改5：

修改robot_pose_ekf.launch文件夹内容，修改如下：

<launch>

<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
  <param name="output_frame" value="odom"/>
  <param name="base_footprint_frame" value="base_link"/>
  <param name="freq" value="30.0"/>
  <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>  
  <param name="odom_used" value="true"/>
  <param name="imu_used" value="true"/>
  <param name="vo_used" value="false"/>

  <remap from="imu_data" to="camera/imu" />
</node>

</launch>