【1】Cartographer建图后的原始图像处理（Rviz插件修图）

修图软件：kolourpaint

sudo apt install kolourpaint

Cartographer建的地图往往是不能直接用的，需要自己修图清除噪声点和干扰点。除此之外，还需要限定一些机器人不能到达的区域。这时候就需要修图，采用这种插件的形式的优势是，不改变Carto建立地原始图像，直接将修改的图以话题的形式发布出去给导航用。

当然，直接用修图软件也可以修改，但是这样会改变原始图，可能对定位有一定的影响。这种用插件的形式，不改变原始图，使用原始图像定位较准确。

插件修图的形式步骤如下：
1、新建一个catkin_ws工作空间
2、拷贝rviz_map_tool到catkin_ws/src/文件夹下。看一下rviz_map_tool下都有哪些文件？

map：手动存放cartographer建的地图及转化文件（floor_1.pbstream floor_1.pgm floor_1.yaml
）
data：csv文件，保存对原始图像做修改的坐标值。比如在地图中画了一个矩形框，会生成一个csv文件，保存矩形框的坐标值。
src：插件的源码
include：插件的头文件
launch：插件的启动文件

重点关注一下launch文件

<launch>
	<!--csv文件的保存路径，修改成自己的-->
	<param name="map_directory" value="/home/lyp/zhankun/SLAM/lp_robot_test/catkin_ws/src/rviz_map_tool/data/"/>
    
    <!--cartographer新建地图的原始文件，修改成自己的路径-->
	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="/home/lyp/zhankun/SLAM/lp_robot_test/catkin_ws/src/rviz_map_tool/map/floor_1.yaml" />
	
	<!--启动rviz，可以暂不修改，启动是默认的default.rviz-->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true" args="-d /opt/ros/melodic/share/rviz/rviz_map.rviz" />
</launch>

3、启动rviz_map.launch文件
可能会报错，缺少配置文件，按要求下载就好。

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs 
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

4、启动完之后，会打开Rviz
（1）依次选择Panels—>Add New Panel—>RvizMapTool

（2）选择Add，再添加Map

（3）选择Add—>SegmentArry，然后修改topic为``roadedge`，可以自己选择配置修图的线颜色和粗细。

（4）选择TopDownOrtho （rviz），调整地图，便于修图。选择2D Nav Goal点击地图，即可画线。（注意，第一次点击地图只是一个点，第二次点击地图时，会连接这两个点，形成一条直线；再次点击时，会与前一个点形成一条直线）如果有点击错误，或者画得不好的线，可以选择clear all 或者clear last清除画的线。最后点击save to file，即可保存坐标到./data/roadedge.csv文件中。
源码下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_41821678/21043271

下一步任务：Rviz插件修完图之后发布修图坐标值（读取CSV文件）