定位自己在哪和地图构建需要深度信息,深度获得需要
1、激光雷达,通过发射和接收激光束
2、单目根据图像大小变化来判断距离
3、双目通过两只眼看到物体位置的不同直接获得深度信息
4、rgb-d由于配备了红外发射和接收器,利用结构光方法获得深度信息,我们也叫他深度相机。结构光是向面部投射点阵再读取,通过点阵图案的变化获取面部三维信息
有了周围环境图像和深度信息,就能将这些图像拼接起来组合成地图,以便更好地运动
转向就是差分轮,左右转速不一样,
Kinect等RGB-D摄像头,通过红外摄像头获取周围环境的深度信息,比激光雷达差远了
原理就是再检测出来的点云上画一条线,实现从三维点云到二维激光雷达数据
建图:激光雷达是毫米以内的误差,kinect是十几厘米以上了。
gmapping–及时定位与地图建模–需要深度信息,IMU信息,里程计信息
IMU—相对于起点物体所运动的轨迹。辅助GPS。可以用来记录行走的步数
详解