二维激光雷达常用公式介绍

点数N：单线雷达一般是一个电机转动获得反射距离，离散采样（与电机速度，雷达设计有关）点数一般是固定的，或者几种可选
角分辨率angle_increment：由激光厂商决定，大部分是固定分辨率，比如点数1800个点，360度，那么角度分辨率就是360/1800=0.2度固定值
范围： 雷达范围一部分是出厂决定，比如有些雷达只能扫描270度，有些雷达能扫描360度，如果厂商不提供设置范围的接口，我们可以自己滤波，截取想要的数据， 范围一般是有两个值来标称，min_angle, max_angle(最大，最小角度)
最大距离： range的最大值，出厂决定
实际距离： 雷达每个点的距离

公式一：
  点数计算： range_size = round(max_angle-min_angle)/angle_increment+1
  注意可能与实际点数多一个或者两个，由取整以及+1决定
公式二：
   第i个点的角度：
   angle_i = angle_min+ i * angle_increment

公式三：
      第i个点和第j个点的角度差：
      d_angle = (j-i)*angle_increment

公式四： 滤波重选择有效范围内数据
        int start = round((angle_min_new-angle_min)/scan.angle_increment);
        size_new = roun