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机器人
The Straggling Crow
这个作者很懒,什么都没留下…
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Slam札记
定位自己在哪和地图构建需要深度信息,深度获得需要1、激光雷达,通过发射和接收激光束2、单目根据图像大小变化来判断距离3、双目通过两只眼看到物体位置的不同直接获得深度信息4、rgb-d由于配备了红外发射和接收器,利用结构光方法获得深度信息,我们也叫他深度相机。结构光是向面部投射点阵再读取,通过点阵图案的变化获取面部三维信息有了周围环境图像和深度信息,就能将这些图像拼接起来组合成地图,以便更...原创 2019-09-04 08:45:20 · 94 阅读 · 0 评论 -
ROS札记
1、制造机器人需要机械结构,电子电路,驱动程序,通信架构,组装,调试,上层算法。Ros就类似windows操作系统,在Linux上开发。鼠标键盘等对应摄像头,底盘等。它让我们更快地开发机器人。rose kinetic跟Ubuntu16. ros Melodic 跟Ubuntu18对应。2、ROS=框架+工具+功能+社区1)框架—分布式,说白了就是同时运行多个功能模块,然后组合起来。不同功能的程...原创 2019-09-04 08:47:10 · 89 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人系统
1、控制系统:tx2或者win中控板 --脑2、传感:里程计,陀螺仪,红外。。。–神经里程:根据单位时间内产生的脉冲数计算轮子的转圈数,轮子周长能算速度3、驱动系统:电驱动,液压驱动,气压驱动 --肌肉4、执行:电机,舵机,底盘。 --手脚ROS通信编程:话题(发布,订阅),服务(建立好server,client),动作(两人怎么通信啊)。URDF机器人建模的玩意儿。Rviz:可视...原创 2019-09-05 22:00:22 · 293 阅读 · 0 评论 -
履带机器人札记
CTRL+shift+t 新的控制台1、ssh clbrobot@robot开始在树莓派上运行前后左右移动:roslaunch clbrobot bringup.launchrosrun rviz rviz rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py机器人关机 sudo halt,就又回到虚拟机上了电压不能低于11.3...原创 2019-09-15 12:52:59 · 403 阅读 · 0 评论 -
履带机器人(2)
1、室内自主导航与避障ssh,地盘节点启动再开一个终端:打开导航功能ssh. roslaunch clbrobot navigate , roslaunch clbrobot navigate.launch再开终端rosrun rviz rviz. 打开navigate.rviz自己调节起始位置和方向,点哪去哪2、鼠标构建地图ssh,bringup.launch再开终端:ssh ...原创 2019-09-15 18:04:56 · 1759 阅读 · 2 评论 -
单片机简介
就是一个微型计算机。包括:1、中央处理器CPU2、RAM:随机存取存储器Random Access Memory,与CPU直接交换数据的内部存储器3、ROM:只读存储器Read-Only Memory,装机前事先写好的,只能读出,不能像RAM那样改写4、I/O口和定时器啥的...原创 2019-09-16 08:58:30 · 166 阅读 · 0 评论