ROS札记

1、制造机器人需要机械结构，电子电路，驱动程序，通信架构，组装，调试，上层算法。Ros就类似windows操作系统，在Linux上开发。鼠标键盘等对应摄像头，底盘等。它让我们更快地开发机器人。rose kinetic跟Ubuntu16. ros Melodic 跟Ubuntu18对应。
2、ROS=框架+工具+功能+社区
1）框架—分布式，说白了就是同时运行多个功能模块，然后组合起来。不同功能的程序叫节点。节点例子：控制机器人的程序，激光雷达的程序，制作地图的程序，定位或路径规划的程序。ros提供通信的桥梁。分布式的好处就是耦合少
2）工具有利于仿真和调试，gazebo 物理仿真工具包。Rviz图形化操作。
3）功能包，控制，规划，视觉，建图。
每个节点可以运行在不同的主机。
4）开源社区，千万的有用包，几千种机器人