NVIDIA+AMD蓝天笔记本，安装ubuntu18.04.6，并配置MYMN-EYE-S-SDK，在orbslam运行，最简单的环境配置。

本教程使用 ubuntu18.04.6.很多环境库，不用源码的方式安装，这样可以最大化的降低配置的难度，系统也会稳定一点。

1.## ubuntu18.04.6系统安装

需要资源：
1.ubuntu18.04.6镜像
2.8g以上u盘
3.制作U盘启动盘的的工具refus
资源地址：
开始安装：
1.插入u盘，按F2进入，boot设置u盘启动。
2.顺利启动后，不要直接回车安装，会出现花屏情况。
解决花屏问题：
参考

https://www.cnblogs.com/real010/p/14678546.html

安装时出现：
在安装GRUB页面的时候选择install Ubuntu，不要点击，按e进入编辑页面，在quiet splash后面删除“—”，添加nomodeset以支持nvidia显卡，然后Ctrl+X进行安装。
开机时：
开机后长按Esc键进入GRUB引导页面（不能进入换Shift试试），选择advansced options for ubuntu , 按下e键进入编辑界面，在ash $vt_handoff之间加入nomodeset变成ash nomodeset $vt_handoff。然后Ctrl+X应该就会正常开机了。
开机后更改grub配置文件，以后就不会花屏了。
打开grub配置文件

   sudo gedit /etc/default/grub

修改grub配置文件
将GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"改为GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash nomodeset"
更新grub

    sudo update-grub

然后就是一波傻瓜操作，选择是否联网、安装最小化还是完整的都无所谓。
需要注意的一点是，自定义安装空间。
我的分配是
（1）自己内存大小（16000） 空间起始位置 主分区 交换空间
（2）4000 空间起始位置 逻辑分区 EFI系统分区
（3）8000 空间起始位置 逻辑分区 Ext4日志文档 挂载点/boot
（4）100000 空间起始位置 逻辑分区 Ext4日志文档 挂载点/
（5）300000 空间起始位置 逻辑分区 Ext4日志文档 挂载点/home
（6）剩下全部 空间起始位置 逻辑分区 Ext4日志文档 挂载点/usr
然后安装，地点选台北，安装会快一点。
安装完成重启，还会有花屏问题，记得看上边，如何解决就可以了。

2.小觅相机配置orbslam环境

orbslam2
orbslam3
MYMN-EYE-S-SDK

资源获取：
首先，更改源，改成阿里/清华/华为/或者让电脑自己检测最好的源，感觉阿里、华为好一点，自己检测的好像有些库不全。
然后设置root密码。

sudo passwd root

输入设置的密码，然后输入新密码，再次输入 sudo su 输入密码就可以进root权限了，但是一般不要一直在root权限下。sudo再加命令就直接是root权限。但是如果不设置一下密码，好像不行。
下载一些需要用到的工具及软件

打开终端（快捷键Alt+Ctrl+T），输入如下指令后按下“回车”，出现如下界面。cmake与gcc用 于编译程序，g++是c++的编译器，git用于从github,vim用来修改查看代码下载项目到电脑

 sudo apt-get install  cmake gcc g++ git vim

（1）输入如下指令安装Pangolin 可视化和用户界面及其依赖项（逐行输入一行一回车）

   sudo  apt-get  install  libglew-dev
   sudo  apt-get  install  libboost-dev libboost-thread-dev 
   sudo  apt-get  install  libboost-filesystem-dev
   sudo  apt-get  install  libpython2.7-dev
   sudo  apt-get  install  build-essential

（2）下载pangolin0.5，不要安装新版本，新版本orbslam2编译有问题。

   cd  Pangolin
   mkdir  build
   cd  build
   cmake ..
   make
   sudo make install

（3）安装Eigen3——一个开源线性库，可进行矩阵运算

     sudo apt-get install libeigen3-dev

（4）安装ROS

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 3. sudo apt update
 4. sudo apt install ros-melodic-desktop-full
 5. sudo apt install python-rosdep2
 6. 执行下边两步时可能会出问题，那就自己手动下载。
 7. sudo rosdep init
 8. rosdep update

万能解决办法，自己动手丰衣足食。（原文链接：https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120471217）
下载rosdistro，资源在上边那个链接都有，下载放到主目录。
sudo rosdep init等价于下边操作。

sudo su //输入你的密码切换至root
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d   
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

在文本框粘贴

#os-specific listings first
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yourname/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

打开第1个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

替换对应的内容（注意两行都要换）

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

打开第2个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

替换对应的内容

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/releases/targets.yaml'

打开第3个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

替换对应的内容

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/index-v4.yaml'

 rosdep update

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在弹出的文本中最后末尾出添加下边两行代码：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

完成后保存关闭，在终端输入：

source ~/.bashrc

至此ros安装完成，现在进行测试：
输入

roscore

可能出现问题：找不到roscore
解决办法：
查看是否安装包

cd /opt/ros/melodic/bin
ls 

发现没有roscore，安装，在bin目录输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

输入ls重新查看，发现有了roscore，成功
解决后从打开三个终端
分别输入并执行：（输入一个执行一个）

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果：弹出小海龟表示 安装成功，将鼠标点击第三个终端，然后按上下左右键，小乌龟会游动！
4.安装小觅相机SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
cd MYNT-EYE-S-SDK
make init

make init 此行命令执行完后拔插一次相机
拔插相机一次，后继续输入：
make all
sdk安装完成，进行测试：
在打开sdk文件夹，右键“在终端中打开”输入

./samples/_output/bin/camera_with_junior_device_api

出现图像即可。

5.安装orbslam2
小觅相机自带了相适配的orbslam版本，直接从官网下载即可，后续的算法及实验可以基于此版本进一步研究。
1.安装glog,一个日志库，如果不安装，orbslam会提示错误
从新输入：

git clone git://github.com/boboxxd/glog.git
cd glog
./autogen.sh
./configure
make 
sudo make install

2.下载orbslam2
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git
3.添加ros的环境变量
gedit ~/.bashrc
在末尾出添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/你的用户名/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Examples/ROS

source ~/.bashrc
4.编译orbslam2

cd MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

5.运行双目程序测试

cd 你小觅相机sdk的文件夹
make ros

运行节点：

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

打开另一个终端输入：

cd MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample

运行节点并打开预览：

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

ORBSLAM3和ORBSLAM2编译

ORBSLAM2
进入文件夹：

chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

ORBSLAM3

chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

调用 eigen 库时，会报错：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
这是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
配套的所有资源稍后提供。
友情提示，小觅倒闭了，SDK有点问题，没事别再次编译SDK了。直接用就好。