局部地图：局部关键帧的所有地图点

已于 2022-10-04 22:06:03 修改
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分类专栏： ORBSLAM3_1.0 代码改进 文章标签： c++ 导航
于 2022-10-04 18:49:45 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/127164462
版权
本文探讨了局部地图跟踪的过程，重点在UpdateLocalMap()函数中，揭示了局部地图如何与一级和二级共视关键帧以及它们的子关键帧建立联系。局部地图包括能观测当前帧地图点的关键帧及其高共视度关键帧，并介绍了关键帧的父子关系定义。
摘要由CSDN通过智能技术生成

主要目的想知道局部地图跟踪建立的是当前帧特征点和哪些路标点的关系。

1.进入局部地图跟踪

   bool Tracking::TrackLocalMap()

2.找到UpdateLocalMap（），在这个函数里就可以找到局部地图跟踪，是跟哪些路标点建立的关系。

//更新局部关键帧 mvpLocalKeyFrames 和局部地图点 mvpLocalMapPoints
void Tracking::UpdateLocalMap()

2.1局部地图跟新包含关键帧更新和局部地图点的更新

UpdateLocal
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