ubuntu18.04下pcl库的安装,困扰很久的一个问题,因为坑太深。(2020.10.18更新)
1.编译安装VTK
2.编译安装PCL
-------------------------------------首先需要安装一些依赖:-------------------------------
安装Qt5
Qt下载地址:清华镜像
我下载的版本是qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run(这里需要注意:需要注册下qt账号后面安装 才能成功哦!)
下载完成后,在终端用命令来运行:
sudo chmod 777 qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run
根据提示(登陆QT账号,里面组件默认)进行,设置安装路径。
安装X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
安装OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
安装libglut-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
安装metslib
wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j`nproc`
sudo make install
--------------------------------------------ok!------------------------------------------------------
1. VTK下载和编译:
在VTK官网下载,https://www.vtk.org/download/,我下载的是8.2.0版本,下载完成后,提取到Home目录下。
另外需要注意:最新的pcl版本用vtk-8.2.0编译没问题,但是pcl-1.8.1, pcl-1.9.1 就得用旧的vtk版本,否则编译pcl会出现vtk相关报错。
编译安装步骤:
在vtk目录下创建build文件夹,进入build文件夹下,执行以下命令编译。
cmake ..
sudo make
sudo make install
编译时间较长,全程无报错。
2. 下载编译PCL
编译安装PCL时,以下命令慎用!!!!
sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu18.04的系统,巨坑!
绕坑方法:
先下载pcl源码,再编译!!!
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git,解压到Home目录,进入解压好的文件下:
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4 ( 看电脑配置选择要不要 -j,make -j`nproc`可以最大化利用多核 )
编译成功后
sudo make -j4 install