ubuntu18.04下pcl库的安装(绕过那些巨坑！)

ubuntu18.04下pcl库的安装，困扰很久的一个问题，因为坑太深。（2020.10.18更新）

1.编译安装VTK

2.编译安装PCL

-------------------------------------首先需要安装一些依赖：-------------------------------

安装Qt5
Qt下载地址：清华镜像
我下载的版本是qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run（这里需要注意：需要注册下qt账号后面安装 才能成功哦！）

下载完成后，在终端用命令来运行：

sudo chmod 777 qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.2.3-online.run

根据提示（登陆QT账号，里面组件默认）进行，设置安装路径。

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

安装metslib

wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j`nproc`
sudo make install

--------------------------------------------ok!------------------------------------------------------

1. VTK下载和编译：

在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/，我下载的是8.2.0版本，下载完成后，提取到Home目录下。
另外需要注意：最新的pcl版本用vtk-8.2.0编译没问题，但是pcl-1.8.1, pcl-1.9.1 就得用旧的vtk版本，否则编译pcl会出现vtk相关报错。
编译安装步骤：
在vtk目录下创建build文件夹，进入build文件夹下，执行以下命令编译。

cmake ..
sudo make
sudo make install

编译时间较长，全程无报错。

2. 下载编译PCL

编译安装PCL时，以下命令慎用！！！！
sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu18.04的系统，巨坑！

绕坑方法：
先下载pcl源码，再编译！！！
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git，解压到Home目录，进入解压好的文件下：

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4 （　看电脑配置选择要不要　-j，make -j`nproc`可以最大化利用多核　）

编译成功后

sudo make -j4 install