从0到1无痛学习ROS2

ROS2的核心

四大核心通信机制—只为更好的通信

1.话题（Topic)

基于发布订阅模式进行通信，允许节点之间异步交换数据

2.服务（Service）

同步通信方式，客户端发布请求，服务端处理并返回结果。

3.参数（Parameter）

用于机器人参数设置与读取

4.动作（Action）

支持复杂行为的通信方式，服务端可以反馈处理进度，客户端可以取消请求。

ros2中有丰富的建模和运动学工具，可以解决坐标变换问题
特点：
1.他其实不是操作系统，只是在操作系统之上 的一个插件，实时性依赖硬件系统的实时性
2.大而全，所以和小而美无缘