Determining Optical Flow （Horn-Schunck光流）

假设t时刻，在图像上点(x,y)处的像素值(亮度)为E(x,y,t),假设在移动过程中，其亮度是恒定的。

即：

假设位移足够小 ，使用一阶泰勒展开得到：

这也就是亮度不变性假设。但是此时在每一个点出只有这一个约束条件，每一点处的运动矢量包括两个运动分量（u,v），因此需要增加额外约束。

我们假设图像中相邻的点具有相似的运动矢量，且图像中的运动场变化较为平滑。

即：

亮度不变性假设作为数据项，上式作为平滑项，建立能量函数。