双目相机标定——从MATLAB到OpenCV

最新推荐文章于 2024-09-09 23:37:14 发布

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分类专栏：双目视觉文章标签：计算机视觉

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/153329285

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OpenCV和MATLAB均能对双目相机进行标定，但两者都各有优缺点。OpenCV标定的结果更方便加载到程序里，但其操作复杂。MATLAB双目标定箱具有更好的用户交互功能，但其结果不能直接被应用到CMAKE工程里。本文提供一套利用MATLAB标定双目，并将结果导入OpenCV的方案，并附上code，勿忘Star。

MATLAB标定步骤

安装MATLAB（版本2018a）标定工具箱，先安装图像处理工具箱，再安装计算机视觉工具箱，APP栏即有如下图标

采集远近方位各个不同的图片。原因是标定算法是基于优化的，样本的多样和数量可以让优化效果更好。分别用left和right两个子文件夹存放左右目图像。

导入图像到MATLAB标定工具箱。并根据实际情况设定黑白方格边长。这个时候MATLAB就自动检测角点，去除不完整的图片了。

解释一下标定界面。

是否使用先前标定好的相机参数，如果使用，存入箭头5指向的地方
畸变参数的不同表达形式（3个参数表达往往更精准）
是否认为图像坐标系x和y轴是垂直的，如果勾选，那内参矩阵会有细微变化，可以自己观察一下
是否计算切向畸变
优化预设参数（内参矩阵）
开始标定

展示标定后结果图

每对图像标定误差，可以鼠标点击或者拉上面的红线进行选中，把误差大的删除
观察相机和标定板的相对位姿分布，分布越多越好的
如图远近和角度都有不同的分布。但太远了也看不清，又是另外一说了。

导出参数，并保存。这里我用了yaml，当然可以不用，自己手动复制粘贴，只不过比较麻烦，但有的同学可能安装不上yaml，也挺麻烦。不过这一部分我就不教学了，大概就是把matlab的yaml包下下来，然后添加到matlab路径里。

% .m文件，保存参数到yaml，注意相机相对位姿取逆
RD1 = stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion;
TD1 = stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion;
D1 = [RD1(1), RD1(2), TD1(1), TD1(2), RD1(3)];
K1 = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix';

RD2 = stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion;
TD2 = stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion;
D2 = [RD2(1), RD2(2), TD2(1), TD2(2), RD2(3)];
K2 = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix';

size = stereoParams.CameraParameters1.ImageSize;

rot = stereoParams.RotationOfCamera2;
trans = stereoParams.TranslationOfCamera2;
%取逆
T=eye(4);
T(1:3,1:3)=rot;
T(1:3,4)=trans;
T=inv(T);
rot=T(1:3,1:3);
trans=T(1:3,4);

X = struct('K1',K1 ,'D1', D1,'K2',K2 ,'D2', D2,'size',size, 'rot',rot,'trans',trans);
%自己先手动新建一个result文件夹保存
file = 'YOUR_PATH/result/cali_mat.yaml';
YAML.write(file, X ); % save X to a yaml file
X = YAML.read(file); % load X from a yaml file
disp(X)