静音打印，UART驱动TMC2208教程

最新推荐文章于 2024-04-25 21:04:00 发布
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分类专栏： 3D打印
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41983924/article/details/106875046
版权

工具与材料

工具：焊锡，烙铁，剥线钳，斜口钳，尖嘴钳
材料：TMC2208，1KΩ电阻，跳线，排针，热缩管，杜邦线胶壳，压线端子
3D打印机固件（我使用的是Marlin2.0.x的版本，其他版本修改方法大同小异）
软件：Arduino 1.8.12

硬件连接

一般买到手的TMC2208基本都是如下图的：
在这里插入图片描述这种虽然加上散热块可以直接替换DRV8825或者A4988，但是使用时分辨率最高只有32细分，如果想要更高的分辨率就需要对其进行一些改动。
第一种方法是使用SPI模式控制，这个方法研究了下，挺麻烦的就不介绍了，主要讲一下第二种方法，使用UART（串行通信）对基于TMC2208的SilentStepStick进行主动/动态控制。
这个方法的好处：
1、可以通过固件任意设置电动机电流
2、可以通过固件任意设置微步（最多256个实际微步）
3、实步和内插微步可以组合以实现最大扭矩
4、固件可以通过UART快速在StealthChop2和spreadCycle模式之间切换步进电机
5、当电机不移动时，可以动态降低电机待机电流（通过UART）
还有一些其他的优点就不介绍了

首先处理的是TMC2208芯片上的UART引脚。默认情况下，TMC2208的UART引脚是不连接到Watterott SilentStepStick的标头引脚的，需要我们手动把焊接跳线。
我买到的2208:

我们要处理的则是图里画圈的部分：

中间的焊盘直接连接芯片通道，左边的和UART引脚相通，右边的与PND引脚相通。所以连接左边或右边焊盘都是可以的。效果如下：

第二个要处理的是排针，原先EN，DIAG，INDEX，MS1，MS2 和模拟电流设置VREF，都被UART线代替，所以只需要留下EN，DIR，STEP，PDN四个引脚即可。其中PDN引脚最好单独引出一根线，就像上图中那样，因为从后续设置里可以看到，UART信号是从其他引脚过来的。

关于散热，现在买来的TMC2208基本都是带一个大的散热块的（如下图）。但是根据我的经验，仅使用这个散热块是不太够的，最好再额外增加一个风扇。

第三步，为了使SilentStepStick通过UART与Ramps板通信，需要从SilentStepStick的UART引脚进行单线连接。然后，将那条线分成两根线（Rx和Tx）以连接到Ramps板，并通过1K Ohm电阻器进行Tx（发送）连接。
在这里插入图片描述
所以，需要制作一个Y型跳线，一端连接PDN引脚（也就是刚才从引出的线），另一端连接Arduino的RX和TX引脚上。建议是用压线端子制作一条可以随时拔插的跳线。

以上，硬件部分的处理基本完成。

打印机固件设置

首先找到打印机所使用驱动板，我的是RAMPS1.4的。

// Choose the name from boards.h that matches your setup
#ifndef MOTHERBOARD
  #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EFB
#endif

再去Pins文件夹找到相应的引脚定义文件，其中HAS_TMC_UART这一段就是TMC2208的UART通信引脚定义

#if HAS_TMC_UART
  /**
   * TMC2208/TMC2209 stepper drivers
   *
   * Hardware serial communication ports.
   * If undefined software serial is used according to the pins below
   */
  //#define X_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define X2_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define Y_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define Y2_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define Z_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define Z2_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define E0_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define E1_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define E2_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define E3_HARDWARE_SERIAL Serial1
  //#define E4_HARDWARE_SERIAL Serial1

  //
  // Software serial
  //

  #ifndef X_SERIAL_TX_PIN
    #define X_SERIAL_TX_PIN                   40
  #endif
  #ifndef X_SERIAL_RX_PIN
    #define X_SERIAL_RX_PIN                   63
  #endif
  #ifndef X2_SERIAL_TX_PIN
    #define X2_SERIAL_TX_PIN                  -1
  #endif
  #ifndef X2_SERIAL_RX_PIN
    #define X2_SERIAL_RX_PIN                  -1
  #endif

  #ifndef Y_SERIAL_TX_PIN
    #define Y_SERIAL_TX_PIN                   59
  #endif
  #ifndef Y_SERIAL_RX_PIN
    #define Y_SERIAL_RX_PIN                   64
  #endif
  #ifndef Y2_SERIAL_TX_PIN
    #define Y2_SERIAL_TX_PIN                  -1
  #endif
  #ifndef Y2_SERIAL_RX_PIN
    #define Y2_SERIAL_RX_PIN                  -1
  #endif

  #ifndef Z_SERIAL_TX_PIN
    #define Z_SERIAL_TX_PIN                   42
  #endif
  #ifndef Z_SERIAL_RX_PIN
    #define Z_SERIAL_RX_PIN                   65
  #endif
  #ifndef Z2_SERIAL_TX_PIN
    #define Z2_SERIAL_TX_PIN                  -1
  #endif
  #ifndef Z2_SERIAL_RX_PIN
    #define Z2_SERIAL_RX_PIN                  -1
  #endif

  #ifndef E0_SERIAL_TX_PIN
    #define E0_SERIAL_TX_PIN                  44
  #endif
  #ifndef E0_SERIAL_RX_PIN
    #define E0_SERIAL_RX_PIN                  66
  #endif
#endif

根据以上内容，在查找相应驱动板上连接的引脚，就是跳线该连接的引脚。
ps：下图是RAMPS1.4的引脚定义，可以看到基本上所用的引脚都集中在AUX2一片。
ps2：图里D48我实测是D40。
在这里插入图片描述
其次，激活TMC2208功能。marlin固件默认是启动A4988的，配置代码在Configuration.h中

/**
 * Stepper Drivers
 *
 * These settings allow Marlin to tune stepper driver timing and enable advanced options for
 * stepper drivers that support them. You may also override timing options in Configuration_adv.h.
 *
 * A4988 is assumed for unspecified drivers.
 *
 * Options: A4988, A5984, DRV8825, LV8729, L6470, L6474, POWERSTEP01,
 *          TB6560, TB6600, TMC2100,
 *          TMC2130, TMC2130_STANDALONE, TMC2160, TMC2160_STANDALONE,
 *          TMC2208, TMC2208_STANDALONE, TMC2209, TMC2209_STANDALONE,
 *          TMC26X,  TMC26X_STANDALONE,  TMC2660, TMC2660_STANDALONE,
 *          TMC5130, TMC5130_STANDALONE, TMC5160, TMC5160_STANDALONE
 * :['A4988', 'A5984', 'DRV8825', 'LV8729', 'L6470', 'L6474', 'POWERSTEP01', 'TB6560', 'TB6600', 'TMC2100', 'TMC2130', 'TMC2130_STANDALONE', 'TMC2160', 'TMC2160_STANDALONE', 'TMC2208', 'TMC2208_STANDALONE', 'TMC2209', 'TMC2209_STANDALONE', 'TMC26X', 'TMC26X_STANDALONE', 'TMC2660', 'TMC2660_STANDALONE', 'TMC5130', 'TMC5130_STANDALONE', 'TMC5160', 'TMC5160_STANDALONE']
 */
#define X_DRIVER_TYPE  TMC2208
#define Y_DRIVER_TYPE  TMC2208
#define Z_DRIVER_TYPE  TMC2208
//#define X2_DRIVER_TYPE A4988
//#define Y2_DRIVER_TYPE A4988
//#define Z2_DRIVER_TYPE A4988
//#define Z3_DRIVER_TYPE A4988
//#define Z4_DRIVER_TYPE A4988
#define E0_DRIVER_TYPE DRV8825
//#define E1_DRIVER_TYPE A4988
//#define E2_DRIVER_TYPE A4988
//#define E3_DRIVER_TYPE A4988
//#define E4_DRIVER_TYPE A4988
//#define E5_DRIVER_TYPE A4988
//#define E6_DRIVER_TYPE A4988
//#define E7_DRIVER_TYPE A4988

取消注释，并将使用的驱动修改到 XX_DRIVER_TYPE 后面即可。TMC2208_STANDALONE这个模式是适用于不使用SPI或UART通信直连。

另外需要修改的代码在Configuration_adv.h文件里，主要修改驱动电流，驱动细分数，保持电流等。
驱动电流0.8A一般足够，分辨率我个人建议不要设置为256，因为实测256细分的时候，回零点会撞。保持电流是个百分比数值，默认的是50%。

// @section tmc_smart

/**
 * To use TMC2130, TMC2160, TMC2660, TMC5130, TMC5160 stepper drivers in SPI mode
 * connect your SPI pins to the hardware SPI interface on your board and define
 * the required CS pins in your `pins_MYBOARD.h` file. (e.g., RAMPS 1.4 uses AUX3
 * pins `X_CS_PIN 53`, `Y_CS_PIN 49`, etc.).
 * You may also use software SPI if you wish to use general purpose IO pins.
 *
 * To use TMC2208 stepper UART-configurable stepper drivers connect #_SERIAL_TX_PIN
 * to the driver side PDN_UART pin with a 1K resistor.
 * To use the reading capabilities, also connect #_SERIAL_RX_PIN to PDN_UART without
 * a resistor.
 * The drivers can also be used with hardware serial.
 *
 * TMCStepper library is required to use TMC stepper drivers.
 * https://github.com/teemuatlut/TMCStepper
 */
#if HAS_TRINAMIC_CONFIG

  #define HOLD_MULTIPLIER    0.5  // Scales down the holding current from run current
  #define INTERPOLATE       true  // Interpolate X/Y/Z_MICROSTEPS to 256

  #if AXIS_IS_TMC(X)
    #define X_CURRENT       800        // (mA) RMS current. Multiply by 1.414 for peak current.
    #define X_CURRENT_HOME  X_CURRENT  // (mA) RMS current for sensorless homing
    #define X_MICROSTEPS     128    // 0..256
    #define X_RSENSE          0.11
    #define X_CHAIN_POS      -1    // <=0 : Not chained. 1 : MCU MOSI connected. 2 : Next in chain, ...
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(X2)
    #define X2_CURRENT      800
    #define X2_CURRENT_HOME X2_CURRENT
    #define X2_MICROSTEPS    16
    #define X2_RSENSE         0.11
    #define X2_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Y)
    #define Y_CURRENT       800
    #define Y_CURRENT_HOME  Y_CURRENT
    #define Y_MICROSTEPS     128
    #define Y_RSENSE          0.11
    #define Y_CHAIN_POS      -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Y2)
    #define Y2_CURRENT      800
    #define Y2_CURRENT_HOME Y2_CURRENT
    #define Y2_MICROSTEPS    16
    #define Y2_RSENSE         0.11
    #define Y2_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Z)
    #define Z_CURRENT       800
    #define Z_CURRENT_HOME  Z_CURRENT
    #define Z_MICROSTEPS     128
    #define Z_RSENSE          0.11
    #define Z_CHAIN_POS      -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Z2)
    #define Z2_CURRENT      800
    #define Z2_CURRENT_HOME Z2_CURRENT
    #define Z2_MICROSTEPS    16
    #define Z2_RSENSE         0.11
    #define Z2_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Z3)
    #define Z3_CURRENT      800
    #define Z3_CURRENT_HOME Z3_CURRENT
    #define Z3_MICROSTEPS    16
    #define Z3_RSENSE         0.11
    #define Z3_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(Z4)
    #define Z4_CURRENT      800
    #define Z4_CURRENT_HOME Z4_CURRENT
    #define Z4_MICROSTEPS    16
    #define Z4_RSENSE         0.11
    #define Z4_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E0)
    #define E0_CURRENT      800
    #define E0_MICROSTEPS    16
    #define E0_RSENSE         0.11
    #define E0_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E1)
    #define E1_CURRENT      800
    #define E1_MICROSTEPS    16
    #define E1_RSENSE         0.11
    #define E1_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E2)
    #define E2_CURRENT      800
    #define E2_MICROSTEPS    16
    #define E2_RSENSE         0.11
    #define E2_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E3)
    #define E3_CURRENT      800
    #define E3_MICROSTEPS    16
    #define E3_RSENSE         0.11
    #define E3_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E4)
    #define E4_CURRENT      800
    #define E4_MICROSTEPS    16
    #define E4_RSENSE         0.11
    #define E4_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E5)
    #define E5_CURRENT      800
    #define E5_MICROSTEPS    16
    #define E5_RSENSE         0.11
    #define E5_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E6)
    #define E6_CURRENT      800
    #define E6_MICROSTEPS    16
    #define E6_RSENSE         0.11
    #define E6_CHAIN_POS     -1
  #endif

  #if AXIS_IS_TMC(E7)
    #define E7_CURRENT      800
    #define E7_MICROSTEPS    16
    #define E7_RSENSE         0.11
    #define E7_CHAIN_POS     -1
  #endif

将这些配置好后，就可以编译程序并烧入固件开机测试了。

开机后先回下原点看下，轴向运动是否相反，如果之前使用的是drv8825或者a4988很可能需要去Configuration.h中修改下轴向运动方向。之后还需要在机器上修改每毫米步进数等参数，然后就可以进行自动数据修正和平台调平了。全部完成后，打印机打印时噪音基本听不到了。

// @section machine

// Invert the stepper direction. Change (or reverse the motor connector) if an axis goes the wrong way.
#define INVERT_X_DIR false
#define INVERT_Y_DIR false
#define INVERT_Z_DIR false

// @section extruder

// For direct drive extruder v9 set to true, for geared extruder set to false.
#define INVERT_E0_DIR true
#define INVERT_E1_DIR false
#define INVERT_E2_DIR false
#define INVERT_E3_DIR false
#define INVERT_E4_DIR false
#define INVERT_E5_DIR false
#define INVERT_E6_DIR false
#define INVERT_E7_DIR false

参考资料

https://www.instructables.com/id/UART-This-Serial-Control-of-Stepper-Motors-With-th/、
https://marlinfw.org/docs/configuration/configuration.html#firmware-info
http://www.3dxmy.com/?p=126
TMC220x_TMC222x_Datasheet

ariahunter
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tmc2208 uart
09-09
TMC2208是一种高性能步进电机驱动器芯片，具有静音操作和高精度运动控制的能力。而UART（通用异步收发传输）则是一种常见的串行通信协议。 TMC2208驱动器的UART接口是用于配置和控制驱动器的重要特性之一。通过UART接口，用户可以通过串行通信协议向驱动器发送指令和配置参数，实现对步进电机的精确控制。相比其他接口（如步进/方向控制接口），UART接口具有更强大的性能和灵活性。 使用TMC2208的UART功能，用户可以通过将驱动器与控制器（如Arduino、Raspberry Pi等）连接，通过发送合适的指令实现步进电机的运动控制。由于UART接口具有高速传输和可靠性强的特点，可以有效减少传输误差，提高系统的稳定性。 通过TMC2208的UART接口，用户可以使用TMC的通用配置工具（TMC2208 Configurator）来设置驱动器的各项参数，如步进电流、步进细分等。这些参数的设置将决定步进电机的运动速度、力矩和静音效果等。 总结来说，TMC2208的UART功能为用户提供了一种灵活、高效的方式来控制步进电机。通过UART接口可以实现对驱动器的配置和控制，进而实现对步进电机的精确控制，提高系统的运动性能和可靠性。

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