安装使用Aivero RGB-D Toolkit推流Azure Kinect摄像头的RGBD视频

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分类专栏： Azure Kinect DK 文章标签： ubuntu azure 实时音视频

于 2022-07-07 20:41:22 首次发布

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文章目录

前言
一、Aivero Contrib 简介
二、整体安装步骤
三、演示
参考

前言

在Ubuntu18.04工作站上，利用aivero-rgbd-tookit工具包与Azure Kinect摄像头进行连接，用于后面实时摄录RGBD视频并推RTSP流到RTSP服务器，在客户端可以直接拉取RGBD流。

一、Aivero Contrib 简介

Aivero Contrib是由Aivero团队开发和维护的开源组件包，其中aivero-rgbd-tookit是一个基于Gstreamer的工具包，用于与RGB-D相机进行接口连接（如Intel RealSense和Microsoft Azure Kinect相机）。

开源代码地址：https://gitlab.com/aivero/open-source/contrib/-/tree/master/

二、整体安装步骤

1.安装GStreamer

sudo apt update

sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio

2.安装conan并添加aivero远程配置文件

pip3 install conan

conan config install https://gitlab.com/aivero/open-source/conan config/-/archive/master/conan-config-master.tar.gz -sf conan-config-master

conan config set general.default_profile=linux-x86_64

conan search -r aivero-all gst-rgbd-src

如果顺利，会出现如下显示：
在这里插入图片描述

3.获取源码并安装

git clone https://gitlab.com/aivero/open-source/contrib.git

cd contrib

conan create aivero-rgbd-toolkit

conan install aivero-rgbd-toolkit/master@ -if rgbd_toolkit

4.配置路径

如果上一步安装成功，contrib文件夹下会存在一个rgbd_toolkit文件夹，里面就是需要的一些依赖文件以及组件。
在这里插入图片描述
重点关注里面的一个aivero_environment.sh文件，里面是一些路径信息，需要根据安装路径进行相应的修改，然后执行.sh文件导入。

我的aivero_environment.sh文件参考：

export PREFIX=/home/eg/Downloads/Kinect/Kinect_RTSP/contrib/rgbd_toolkit
#export PATH=$PREFIX/bin:$PATH
export PATH=/usr/local/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$PREFIX/lib 
#export LD_LIBRARY_PATH=/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$PREFIX/lib
export PKG_CONFIG_PATH=$PREFIX/lib/pkgconfig
export GST_PLUGIN_PATH=$PREFIX/lib/gstreamer-1.0:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gstreamer-1.0:/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu/gstreamer-1.0

三、演示

1.显示k4asrc插件信息

在这里插入图片描述

2.利用工具包播放RGBD视频，并推拉流

1）从文件播放RGBD视频流

export VIDEOPATH=your_video_path

gst-launch-1.0 k4asrc recording-location=$VIDEOPATH ! rgbddemux name=demuxdemux.src_depth ! queue ! colorizer near-cut=300 far-cut=5000 ! videoconvert ! glimagesink

在这里插入图片描述

2）启动摄像头，并播放RGBD视频

export SERIAL=your_Kinect_serial

gst-launch-1.0 k4asrc serial=$SERIAL enable-color=true  ! rgbddemux name=demux demux.src_depth ! queue ! colorizer near-cut=300 far-cut=5000 ! videoconvert ! glimagesink demux.src_color ! queue ! videoconvert ! glimagesink

在这里插入图片描述

3）推拉RGBD视频的RTP流

gst-launch-1.0 k4asrc serial=$SERIAL enable-color=true ! rgbddemux name=demux demux.src_depth ! queue ! colorizer near-cut=300 far-cut=5000 ! rtpvrawpay ! udpsink host=10.20.1.18 port=9001

gst-launch-1.0 udpsrc port=9001 ! "application/x-rtp, media=video, clock-rate=90000, encoding-name=RAW, depth=(string)8, width=(string)640, height=(string)576, payload=96, sampling=RGB" ! rtpjitterbuffer ! rtpvrawdepay ! videoconvert ! queue ! fpsdisplaysink sync=false

在这里插入图片描述

参考

1.https://gitlab.com/aivero/open-source/contrib/-/tree/master/aivero-rgbd-toolkit
2.https://github.com/MaibornWolff/Azure_Kinect_RTSP-Streamer
3.https://gitlab.com/aivero/legacy/public/aivero-rgbd-toolkit/-/issues/11