Kinect Azure DK入门学习（二）——生成第一个应用程序

参考官网教程： https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/kinect-dk/build-first-app
使用环境：Azure Kinect SDK v1.4.1 + VS2019

---

一、项目配置

1. 新建空白C++控制台工程并添加源文件Main.cpp

Main.cpp添加后可以先空着。

2. 安装 Azure Kinect NuGet 包

右键 引用 - 管理NuGet程序包

选择nuget.org 作为包源，选择“浏览”选项卡，然后搜索Microsoft.Azure.Kinect.Sensor，从列表中选择该包并安装。

安装完成后会多出图示文件

3. 添加头文件和库文件

3.1 加入头文件k4a.h

直接右键 头文件 - 添加 - 现有项，找到k4a.h导入。默认路径为C:\Program Files\Azure Kinect SDK v1.4.1\sdk\include\k4a

3.2 配置头文件目录和库文件目录

右键自己的项目，选择属性，上方的平台选择 x64

• C/C++ - 常规 - 附加包含目录，加入SDK的include路径
  
• 链接器 - 常规 - 附加库目录，加入SDK的lib路径
  
• 链接器 - 输入 - 附加依赖项，加入k4a.lib
  
  注意：每添加一项后，点击右下角应用。
• 配置环境变量
  如果发生报错“未找到k4a.dll”，那么需要将C:\Program Files\Azure Kinect SDK v1.4.1\sdk\windows-desktop\amd64\release\bin添加到环境变量中，重启VS或者重启电脑后生效。

二、完整源代码

把以下代码拷贝到Main.cpp中

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

首行 #pragma comment(…) 指令将一个注释放入一个对象文件或可执行文件中，常用lib关键字帮我们链入一个库文件。如：#pragma comment（lib,“k4a.lib”) 该指令用来将k4a.lib库文件加入到本工程中。

三、结果展示

控制台输出自己的设备ID，表明运行成功。