机器人系统设计

目录：
1、机器人的定义与组成
2、机器人系统构建
3、URDF机器人建模

一、机器人的定义与组成
（控制的角度）

二、机器人系统构建
即以上框图内各部分的实现
（1）连接摄像头：
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam (安装功能包)
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch (启动功能包)
另外打开一个终端
rqt_image_view
（2）连接RGB摄像头例如Kinet
sudo apt-get install ros-melodic-freenect-* (安装功能包)
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Bin
tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
sudo ./install.sh
…
三、URDF机器人建模
Unified robot description format统一机器人描述格式
如

机器人拆解开来，大致分为两类：连杆（link）和关节（joint)



所以，完整的机器人模型：

四、实践部分
在src文件夹下打开终端，创建功能包：catkin_creat_pkg mbot_description urdf xacro
进入到catkin_ws/src/mbot_description文件夹下，里面包含两个文件，在该文件夹下新建四个文件夹：urdf,meshes,launch,config

然后开始对机器人进行建模：
在launch文件中新建文件：display_mbot_base_urdf.launch，内容如下图所示，这也是在RVIZ中显示机器人模型的固定形式。我们要显示一个机器人模型，基本上只在第一行做修改就好了。

将rviz的配置文件添加到config文件夹中去（3个）
urdf中对机器人结构进行描述。
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
总结