基于全景相机的视觉里程计算法研究

一、视觉里程计

视觉里程计技术首先建立相机的成像模型,接着通过标定算法计算相机参数,最后建立相邻图像的关联并估计相机运动轨迹。

1.1相机在空间中运动的描述

描述相机在三维空间中的运动状态,即求解相机在空间中不同时刻下的位姿关系。相机的位姿变换描述了相机的旋转与平移,其中相机的旋转可以由旋转矩阵、四元数等方式描述,相机的平移则由平移向量表示。

1.2 相机的标定

张正友的平面标定算法是介于传统标定算法和自标定算法之间的一种算法。该算法既避免了传统算法对标定器材要求高和操作复杂等缺点,并且相较于自标定算法精度更高,因此张正友标定法广泛地应用于计算机视觉领域,但张正友标定法适用于畸变较小的普通相机,对于畸变严重的超广角镜头和鱼眼镜头则需要同时考虑相机位姿。
通过标定算法可以求解得到相机的内参、外参以及畸变系数。
其中外部参数是指镜头在空间中所处的位置,在计算机视觉中称为相机坐标系到世界坐标系的坐标转换

相机的内参外参解释

1.3相机位姿估计

相机位姿估计是指通过在不同角度对同一场景拍摄若干张图像,估计其中相机运动的过程。根据传感器的不同,相机位姿估计算法也有所不同:使用单目相机作为传感器,采集得到的是二维图像信息,可以通过对极几何求解相机位姿;当使用 RGB-D 相机或双目相机作为传感器时,能同时采集得到二维图像信息以及深度信息,可以从中恢复出稠密空间点,进而通过迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法求解;对于任意传感器,通过对之前的信息计算得到 3D 空间点,并建立与当前图像上 2D点的映射关系,则可以通过 PnP(Perspective-n-Points)算法估计相机位姿。

对极几何、迭代最近点、PnP算法

1.4视觉里程计

特征点法、光流法、直接法

二、全景相机标定算法

2.1鱼眼相机的内参标定

1)通过理想鱼眼镜头的几何成像模型估计镜头内部参数的初始值,并求解镜头
在空间中的位姿;
2)通过观测值与计算值之间的距离建立与鱼眼镜头内参相关的代价函数;
3)通过迭代优化代价函数来求解鱼眼镜头成像模型的内部参数。

在这里插入图片描述

2.2全景相机的立体标定(鱼眼镜头>2)

在全景相机中,镜头与镜头之间的相对位姿关系是固定的,是全景相机固有属性。将所有镜头之间的相对位姿参数化表示为旋转矩阵和平移向量的集合,并与各个镜头的内部参数共同构成全景相机的相机参数。
全景相机是由多个鱼眼镜头组成的相机结构,各个镜头均能恢复相机的运动轨迹,同时各个镜头遵循同一刚体运动的约束。
考虑到各个镜头恢复的运动轨迹均满足同一运动约束,因此通过对各个镜头恢复的运动轨迹进行加权平均得到相邻时刻全景相机的位姿变化,并以此作为初始值带入全景相机位姿与路标点共同建立的重投影误差模型,最终通过光束平差法求解出全景相机的运动轨迹。

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### 回答1: 回答:最近,基于全景图的深度估计方法研究和实现已经成为一个热门话题。基于深度学习模型,深度估计方法可以用来估计相机的姿态和场景的三维结构,构建对象的三维模型以及进行语义分割任务。此外,还可以用来检测与跟踪目标,从而使计算机视觉系统可以在现实世界中更好地运行。 ### 回答2: 基于全景图的深度估计是一种通过分析全景图像数据,预测场景中不同区域的距离信息的方法。该方法可以广泛应用于虚拟现实、增强现实、自动导航等领域。 首先,需获取全景图像数据。全景图像通常由多张摄影机拍摄的图像拼接而成,并保留了整个场景的360度视角。全景图像具有高分辨率和全景视野,提供了丰富的视觉信息。 其次,进行图像处理和特征提取。这一步骤包括对全景图像进行色彩校正、去噪和边缘增强,以提高深度估计的准确性。然后,使用计算机视觉算法,例如卷积神经网络(CNN),对全景图像进行特征提取。这些特征可以是纹理、边缘、颜色等信息。 接下来,进行深度估计。基于全景图的深度估计方法通常使用机器学习算法。通过训练一个深度估计模型,将已知深度和提取的特征输入模型,预测其他区域的深度信息。此过程可以是监督学习,其中深度数据与训练图像配对;也可以是无监督学习,通过自适应算法逐步改进估计的深度。 最后,进行深度图像的重建和可视化。通过将深度估计结果应用于原始全景图像,可以生成对应的深度图像。深度图像可以用颜色映射表示距离信息,并将其与原始全景图像结合显示。这样,用户可以通过观察全景图像获取场景中不同区域的距离感知。 总之,基于全景图的深度估计方法通过分析全景图像中的特征和使用机器学习算法,能够预测场景中不同区域的深度信息,并提供沉浸式的距离感知体验。这项研究与实现将在虚拟现实、增强现实等领域中具有重要的应用价值。 ### 回答3: 基于全景图的深度估计方法是一种通过分析全景图像中的特征来推测场景中不同物体的距离的方法。现如今,全景图像已经广泛应用于虚拟现实、增强现实等领域中,因此全景图的深度估计成为了一个热门研究方向。 研究中,首先要收集一系列具有标定深度信息的全景图像数据集,可以通过激光雷达扫描仪或者双目相机等设备进行采集。然后,可以使用计算机视觉技术对采集到的全景图像进行处理。 常用的基于全局手段的深度估计方法是基于视差的方法。该方法通过对全景图像进行视差计算,利用物体在全景图上的位移来估计物体离相机的距离。可以使用传统的视觉算法,如基于匹配窗口的相似度计算来计算视差,并进一步转化为深度估计。 此外,还可以使用机器学习方法来进行深度估计。可以采用深度学习模型,如卷积神经网络等,通过对训练集中全景图像和对应深度图的学习,来构建一个可以预测全景图像深度的模型。在测试时,将新的全景图像输入模型,即可得到对应的深度估计结果。 最后,通过实验验证所提出的深度估计方法的有效性和准确性。可以将所估计的深度图与真实的深度图进行对比,计算评价指标,如平均绝对误差、均方根误差等,来评估方法的性能。 综上所述,基于全景图的深度估计方法是一种通过分析全景图像中的特征来推测场景中不同物体的距离的方法。该方法可以基于视差或者机器学习进行实现,并通过验证实验来评估方法的性能。全景图的深度估计方法在虚拟现实、增强现实等领域中具有广泛的应用潜力。

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