【计算机视觉】全景相机

1、opencv标定法

原文来源  OpenCV   http://docs. opencv .org/master/dd/d12/tutorial_omnidir_calib_main.html

在这里我只介绍全景相机中单摄像机的标定部分：

 第一步，选定一个标定模式，然后拍摄一些图片。Opencv中支持一些种类的模式，像棋盘格和圆形。也可以使用一个名为随机模式的新模式，具体的可以参考opencv_contrib/modules/ccalib for more details。

第二步，从标定模式中提取角点。对于棋盘格模式，可以使用OpenCV中的函数 cv::findChessboardCorners，对于圆形网格模式，可以使用函数cv::findCirclesGrid，对于随机模式，使用randomPatternCornerFinder类，该类位于opencv_contrib/modules/ccalib/src/randomPattern.hp中。图像中角点的位置坐标储存在变量imagePoints中。imagePoints的类型可能是std::vector<std::vector<cv::Vec2f>>，内层矢量存储每一棋盘格中的角点，外层矢量存储单帧图片中的所有角点。该类型也可以是 std::vector<cv::Mat>，这里Mat是