视觉SLAM十四讲学习笔记：第一讲，第二讲

视觉SLAM十四讲学习笔记：第一讲，第二讲

1.SLAM是什么？

​ SLAM （Simultaneous Localization and mapping） ，中文译作”同时定位与地图构建“。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

​ SLAM的目的是解决”定位“与”地图构建“两个问题。

2.SLAM相关的主要书籍

• 《概率机器人》
• 《计算机视觉中的多视图几何》
• 《机器人学中的状态估计》

3.学习SLAM十四讲需要的基础

• 高等数学，线性代数，概率论
• c++语言基础
• Linux基础

4.视觉SLAM

​ 相机可以分为：单目相机（Monocular）；双目相机（Stereo）；深度相机（RGB-D）

• 单目相机

​ 照片本质上是拍摄某个场景在相机的成像平面上留下的一个投影，它以二维的形式记录了三维世界。这个过程丢掉了场景的一个维度，也就是所谓的深度（或距离），无法通过单张图片计算场景中物体与相机之间的距离。由于图像只是投影，如果真想恢复三维结构，必须改变相机的视角，当相机移动时，物体在图像上的运动就形成了视差&#x