ROS机器人学习
根据ROS 官网以及rbx1 书籍,进行相关的学习,用以记录自己所学所感,可能理解有些偏差,毕竟新手
猪猪传奇
真正的大师,永远怀着一颗学徒的心
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【 rbx1翻译 第八章、导航,路径规划,同步定位与建图】第一节、使用move_base进行路径规划和避障
8、NAVIGATION , PATH PLANNING AND SLAM (导航,路径规划,同时定位与建图)既然我们已经介绍了如何控制差动驱动机器人的基础知识,我们就可以尝试使用ROS中更强大的功能之一了。 即同时定位与建图或SLAM。Now that we have covered the basics of how to control a differential drive robot, we are ready to try one of the more powerful features原创 2020-08-17 12:34:42 · 817 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第十节、遥控你的机器人
7.10 Teleoperating your Robot (遥控你的机器人)对机器人保持某种手动控制总是一个好主意,尤其是在测试新代码时。 我们已经看到,机器人的基本控制器订阅了/ cmd_vel话题,并将在那里发布的所有Twist消息映射为电机信号。 如果我们可以使用诸如操纵杆或游戏控制器之类的远程控制设备在/ cmd_vel主题上发布Twist消息,则可以使用它来遥控机器人。 (这是ROS如何使我们能够从底层硬件中抽象出来的另一个很好的例子。)It is always a good idea to原创 2020-08-16 18:20:31 · 909 阅读 · 0 评论 -
【 ROS 软件包 】ROS安装软件包的两种方法
使用apt安装:sudo apt-get install ros-melodic-arbotix*使用git安装:选择安装在你的catkin/src工作目录下cd 进src目录cd ~/catkin_ws/src:git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载完成后,在工作空间目录下,进行编译。cd ~/catkin_ws、catkin_make,编译成功后,然后就可以正常使用了相关链接:关于在ROS k..原创 2020-08-16 16:49:28 · 9009 阅读 · 1 评论 -
【 安装 joystick-drivers 与 turtlebot3-* 】rbx1 中 melodic 版本安装 joystick-drivers 与 turtlebot3-*
使用以下命令即可完成安装:sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers \ros-melodic-turtlebot3-*原创 2020-08-16 16:03:31 · 532 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第九节、使用里程计走正方形
7.9 Navigating a Square using Odometry (使用里程计走正方形)就像我们使用基于里程表的往返脚本一样,我们将使用 /odom和 /base_link(或 /base_footprint)坐标系之间的tf转换来监视机器人的位置和方向。 但是,这次我们将尝试通过设置四个路径点(每个角点一个)来将机器人移动到一个正方形。 在运行结束时,我们可以看到机器人与起始位置和方向的接近程度。 让我们从模拟开始,然后在真实的机器人上进行尝试。As we did with the odo原创 2020-08-16 13:29:24 · 551 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第八节、使用里程计进行往返运动
7.8 Out and Back Using Odometry (使用里程计进行往返运动)现在,我们了解了里程表信息是如何在ROS中表示的,我们可以更精确地在往返过程中移动机器人。 下一个脚本将监视/ odom和/ base_link坐标系之间的转换报中的机器人的位置和方向,而不是根据时间和速度来猜测距离和角度。Now that we understand how odometry information is represented in ROS, we can be more precise abo原创 2020-08-15 17:02:14 · 1283 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第七节、我们到达了吗?用里程表走向远方
7.7 Are We There Yet? Going the Distance with Odometry (我们到达了吗?用里程表走向远方)当我们要求机器人以一定速度运动或旋转时,我们如何知道它实际上在按照我们的要求进行操作? 例如,如果我们发布“Twist”消息以使机器人以0.2 m / s的速度向前移动,我们如何知道该机器人并没有以0.18 m / s的速度前进? 实际上,我们如何知道两个车轮都以相同的速度行驶?When we ask our robot to move or rotate at原创 2020-08-15 15:30:26 · 227 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第六节、使用ROS节点发布Twist消息
7.6 Publishing Twist Messages from a ROS Node (使用ROS节点发布Twist消息)到目前为止,我们一直在从命令行移动机器人,但是大多数时候,您将依靠ROS节点来发布适当的Twist消息。 举一个简单的例子,假设您要对机器人进行编程,使其向前移动一个1.0米,旋转180度,然后回到起点。 我们将尝试通过多种不同方式来完成此任务,这些方式将很好地说明ROS中运动控制的不同级别。So far we have been moving our robot from t原创 2020-08-14 16:43:25 · 990 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第五节、向真正的机器人发送Twist消息
7.5 Sending Twist Messages to a Real Robot (向真正的机器人发送Twist消息)如果您有TurtleBot或任何其他机器人在/ cmd_vel话题上监听运动命令,则可以在现实世界中尝试一些Twist消息。 始终确保从较小的线速度和角速度开始。 首先尝试应进行单纯的旋转,以免机器人突然在房间内飞来飞去以致毁坏家具。If you have a TurtleBot or any other robot that listens on the / cmd_vel top原创 2020-08-14 15:53:05 · 407 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第四节、校准机器人的里程表
7.4 Calibrating Your Robot’s Odometry (校准机器人的里程表)如果您没有机器人,则可以完全跳过本节。 如果您有原始的TurtleBot(以iRobot Create为基础),请确保使用自动校准例程来设置机器人的角度校正系数。 您仍然可以使用本节的第一部分来设置线性校正系数。 请注意,在所有情况下,对于不同类型的地板表面,您可能需要使用不同的校准参数。 例如:地毯与硬木。 管理不同参数的最简单方法是为每个地面使用不同的启动文件。If you don’t have a r原创 2020-08-14 15:32:46 · 705 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第三节、用ROS扭转
7.3 Twisting and Turning with ROS (用ROS扭转)ROS使用“Twist”消息类型(请参见下面的详细信息)来发布要由基本控制器使用的运动命令。 虽然我们基本上可以为话题使用任何名称,但通常将其称为 /cmd_vel,它是“命令速度”的缩写。 基本控制器节点订阅 /cmd_vel话题,并将Twist消息转换为实际上使车轮转动的马达信号。ROS uses the Twist message type (see details below) for publishing mo原创 2020-08-13 18:28:46 · 1070 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第二节、运动控制级别
7.2 Levels of Motion Control(运动控制级别)可以在多个级别上控制移动机器人,这些级别中的绝大多数,ROS已经提供了相应的方法。 这些级别代表不同程度的抽象,从对电动机的直接控制开始,一直进行到路径规划和SLAM(同时定位和映射)。Controlling a mobile robot can be done at a number of levels and ROS provides methods for most of them. These levels represen原创 2020-08-13 17:14:38 · 792 阅读 · 0 评论 -
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第一节、单位和坐标系
在本章中,我们将学习如何使用一对差动驱动轮和一个用来平衡的被动脚轮来控制移动基座。 ROS还可以用于控制全向基座以及飞行机器人或水下车辆,但是陆基差动驱动机器人是一个很好的起点。7.1 单位和坐标系在向机器人发送运动命令之前,我们需要了解ROS中使用的测量单位和约定的坐标系使用。使用参考坐标系时,请记住,ROS使用右手约定来定向坐标轴,如上图所示。 食指和中指指向x和y轴的正方向,拇指指向z轴的正方向。 绕坐标轴旋转的方向由下图显示的右手规则定义:如果将拇指指向任何轴的正方向,则手指会沿正旋转方原创 2020-08-13 16:00:21 · 286 阅读 · 0 评论 -
【 安装rbx1 ArbotiX】在Ubuntu18.04 melodic中安装 rbx1 与 ArbotiX
前言:因为是第一次接触,所知甚少,只是从网上找到了相关资源,经验证无误,故作笔记记录,防止以后用到【参考博客】:rbx1 package 下载安装过程、ROS笔记(16) ArbotiX、install rbx1 and ROS工具包和Rviz仿真器、rbx1 ubuntu 18安装一、准备工作:安装一些以后可能用到的软件包,这里在rbx1中只有indigo版本的,我上网找了一下melodic版本的,不知道能不能用,目前是能用,先用着吧,以后出错再说。sudo apt-get insta原创 2020-08-11 22:14:47 · 2493 阅读 · 3 评论 -
【 SVN、Git、Mercurial 】使用 SVN, Git, Mercurial 安装 package
【 本片文章翻译自 】:ros_by_example_v1_indigo — 4.15节 — Installing Packages with SVN, Git, and Mercurial4.15 Installing Packages with SVN, Git, and Mercurial(使用SVN, Git, and Mercurial 安装 package)Once in awhile the ROS package you need won’t be available as a Debi原创 2020-08-11 18:19:27 · 300 阅读 · 0 评论 -
【 ros wiki 】英文教程 18:Reading messages from a bag file 翻译
最近看了看ros wiki上的英文教程,惊奇的发现,英文教程比中文教程多了一节教程,所以闲来无事,就把它翻译下来,供人参考,英语水平有限,多多担待。英文:中文:18. 从bag文件中读取消息学习从bag文件中读取感兴趣的消息的两种方法,包括使用ros_readbagfile脚本从bag文件中读取消息描述: 学习从bag文件中读取感兴趣的消息的两种方法,包括使用ros_readbagfile脚本关键字: data, rosbag, extract, play, info, bag,原创 2020-07-27 19:33:56 · 724 阅读 · 0 评论 -
【 ROS 入门 2】tf 入门学习教程总结(缺少系统整理)
【ROS官网 tf 教程】http://wiki.ros.org/tf/Tutorials【参考博客】三维旋转矩阵(包括任意轴的通用旋转矩阵、Euler角、单位四元数)的计算视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数ROS学习–轻松使用tftf 使用ROS探索总结(二十二)——设置机器人的tf变换ROS之tf空间坐标变换完全详解ROS探索总结(十二)——坐标系统ROS之tf空间坐标变换浅析ROS中的tf(transform)的理解 ,你追我小乌龟的深入剖析tf(Transform Fr原创 2020-07-06 14:39:44 · 644 阅读 · 0 评论 -
【Ubuntu apt】详解
简书链接常用命令:原创 2020-06-27 22:39:39 · 241 阅读 · 0 评论 -
【Virtual Box】Ubuntu系统全屏显示,使用增强功能
为了使得刚安装的系统全屏显示,毕竟那么小一块屏幕实在有点难看,这个博客我就不自己写了,主要参考两篇文章:安装增强功能安装GCC原创 2020-06-27 18:29:28 · 2369 阅读 · 0 评论 -
【Virtual Box 错误】0x00000000 指令引用的 0x00000000 内存。该内存不能为written
1、Virtual Box 安装 Ubuntu 报错有的电脑安装Ubuntu会报错,错误是这样子的,如下图所示2、所需用的工具恢复工具:链接.dll免费下载:链接原创 2020-06-27 16:39:32 · 10484 阅读 · 3 评论 -
【Linux安装】Virtual Box 安装 Ubuntu 18.04.4 LTS 版本
1、Linux下载Linux下载地址:链接如图:点击后进行下载2、Virtual Box下载Virtual Box下载地址:链接如图:点击下载:因为我是Windows 7系统,所以下载的是Windows版本3、安装Virtual Box点击下载的.exe文件,将之运行:因为我的C盘是固态硬盘,所以就一直点击下一步,直到安装成功。安装成功后启动如图所示:4、新建虚拟机点击右侧上部的新建按钮,新建一个虚拟机点击下一步,因为我的内存是12G,所以分给虚拟机6G内存点击原创 2020-06-27 16:31:30 · 476 阅读 · 0 评论 -
【Virtual Box】使用增强功能在Ubuntu系统实现共享文件夹、共享复制粘贴、主机间拖放文件
在上篇文章《【Virtual Box】Ubuntu系统全屏显示,使用增强功能 》后,增强功能已经是安装好了1、共享文件夹现在是设置共享文件夹,使得Windows系统和Ubuntu系统可以互相传文件。点击设置选择共享文件夹选项,点击右侧添加按钮如图:共享文件夹路径是指Windows的文件夹路径,挂载点是指Ubuntu下的路径,注意要勾选时自动挂载。最后点击OK,这里因为我已经创建了一个这个共享文件夹,所以OK选项是灰色的。测试与验证在Windows下新建一个文件,如图:打开系统,查原创 2020-06-28 00:14:46 · 1030 阅读 · 0 评论 -
【ROS 安装】sudo rosdep init 失败、rosdep update 失败 解决办法
最近,再装ros,真的是,踩坑无数啊,弄了一天,连个软件都装不上。按照ros wiki官网所说,ros wiki 安装 ros,按照步骤安装到这一步:这一步,踩坑无数。主要遇到了如下几个问题:rosdep 找不到这个好弄一点,因为下面会提示让你安装Python-rosdep之类的,直接安装就行了rosdep init 失败这个失败,主要是被墙了,网上说,是因为需要连接外网,所以连接不上,也就下载不了,这个解决办法其实和下面的rosdep update失败的解决办法一样rosdep upd原创 2020-06-28 15:14:20 · 8065 阅读 · 13 评论 -
【ROS入门准备】ROS 安装注意事项
【ROS 官方教程网站】:http://wiki.ros.org/1、安装版本选择在官网中,目前的ROS有两种版本,其中melodic版本是最新的:可以选择右侧的最新版本,对于ROS的版本顺序是这个样子的,它的版本是按照英文字母来排序的,就是如图中的Kinetic版本中的K是在melodic中的M的前面的,所以Melodic版本更新一点,如图可以明显看出来:所以我就选了了最新版,Melodic版本,点进去,选择Ubuntu系统。Ubuntu系统的安装,我也写了相应的博客:【Linux安装】V原创 2020-07-02 18:11:44 · 397 阅读 · 0 评论 -
【ROS入门1.1】ROS工作空间,ROS文件系统,ROS程序包
【ROS 官方教程网站】:http://wiki.ros.org/1、创建ROS工作空间【创建ROS工作空间】:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment如官网所说:【注意】这里是必须的新建一个catkin_ws/src文件夹的,catkin_make命令会在src文件夹下生成一个总的CMakeLists.txt文件,如果没有设置这个文件夹,直接用catkin_make命令,会报如下错误:原创 2020-07-02 20:33:42 · 344 阅读 · 0 评论 -
【ROS 命令积累】不积跬步,无以至千里
catkin_init_workspace -> 位置:src目录下。作用:初始化src文件,生成CMakeLists.txt文件catkin_make -> 位置:catkin_ws 作用:初始化创建一些build devel文件夹,并且创建一些setup文件source ~/catkin_ws/devel/setup.bash -> 作用:刷新bash文件rospack profile -> 作用:刷新或重建package的路径当一个package被创建后,需要执行原创 2020-07-05 14:23:54 · 688 阅读 · 0 评论 -
【ROS笔记】包含日常ROS笔记,rbx1阅读笔记
1、安装ROS问题这本rbx1中说这个不是教程里面的东西,要额外安装,注意,其实在melodic的教程里面已经安装了python-rosinstall2、creating a catkin workspace顺序问题在ros wiki 中说的是直接在catkin_ws中运行catkin_make就会出现src下面的CMakeLists.txt在rbx1中增加了catkin_init_workspace命令,在src文件夹下运行命令,来初始化工作空间生成CMakeLists.txt文件3、新原创 2020-07-05 14:24:17 · 1173 阅读 · 0 评论 -
【ROS】机器人学习资源,视频,书籍,博客,教程等 (全面、免费)
这篇博客主要是分享我目前涉及到的一些关于ROS机器人学习方面的资源,因为本人也是极其新手。所以资源方面可能不全面,但是这个博客会置顶,以后有资源了,就更新一下官网链接:学习ROS,必须入门的教程,就是官网的教程:创客智造:这是它的首页截图:这个是我目前发现的最全面的,关于ROS的教程,全中文,甚至比ROS官网上的教程部分还要全面,因为它包括了ROS入门教程系列,把官网给翻译下来了,甚至还做了补充这里面包含了好多类型机器人教程,包括视频,代码等资料里面有很多知名的ROS系列的书籍,全部免费,原创 2020-06-30 22:15:23 · 818 阅读 · 0 评论